[發明專利]涂膠方法、裝置、設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110783498.3
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號: CN113393537A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 饒建紅;石金博;談沛;王紅
• 申請（專利權）人: 東莞市李群自動化技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/70
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 李禮

本發明公開了一種涂膠方法、裝置、設備和存儲介質。該涂膠方法包括：獲取輪廓獲取機構對待涂膠區域的預掃描區域進行掃描所捕捉的預掃描區域的視覺坐標；將預掃描區域的視覺坐標轉換成涂膠執行機構執行涂膠指令的機器坐標并存入涂膠軌跡隊列；觸發涂膠執行機構依次從軌跡隊列中取出機器坐標并根據機器坐標執行涂膠指令；同時觸發輪廓獲取機構依次對待涂膠區域的未掃描區域進行預設范圍的掃描，獲取輪廓獲取機構在掃描后依次捕捉的未掃描區域預設范圍內的視覺坐標，將未掃描區域預設范圍內的視覺坐標轉換成涂膠執行機構執行涂膠指令的機器坐標并存入涂膠軌跡隊列。采用上述的技術方案，獲取輪廓與涂膠是并行進行，實現了提高涂膠效率的效果。

技術領域

本發明實施例涉及涂膠技術，尤其涉及一種涂膠方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

在物品組裝時，常需要涂膠裝置對物品的部分位置進行涂膠，例如，當待涂膠的物品為電池時，電池通常包括電池板和電池包膜，在電池加工時，需要采用涂膠裝置對電池包膜的涂膠處進行涂膠。

現有的涂膠裝置通常包括輪廓獲取機構和涂膠執行機構，作業時通過先通過輪廓獲取機構獲取待涂膠物品的外形輪廓，然后再通過涂膠執行機構對待涂膠物品進行涂膠，輪廓的獲取與涂膠的順序是先后進行，串行處理，涂膠效率比較低。

發明內容

本發明提供一種涂膠方法、裝置、設備和存儲介質，以實現提高涂膠效率的效果。

第一方面，本發明實施例提供了一種涂膠方法，該涂膠方法包括：

獲取輪廓獲取機構對待涂膠區域的預掃描區域進行掃描所捕捉的預掃描區域的視覺坐標；

將所述預掃描區域的視覺坐標轉換成涂膠執行機構執行涂膠指令的機器坐標并存入涂膠軌跡隊列；

觸發涂膠執行機構依次從軌跡隊列中取出機器坐標并根據所述機器坐標對所述待涂膠區域執行涂膠指令；同時觸發輪廓獲取機構依次對待涂膠區域的未掃描區域進行預設范圍的掃描，獲取輪廓獲取機構在掃描后依次捕捉的未掃描區域預設范圍內的視覺坐標，將未掃描區域預設范圍內的視覺坐標轉換成所述涂膠執行機構執行涂膠指令的機器坐標并存入涂膠軌跡隊列。

在本發明的可選實施例中，所述獲取輪廓獲取機構對待涂膠區域的預掃描區域進行掃描所捕捉的預掃描區域的視覺坐標之前，還包括：建立輪廓獲取機構的視覺坐標與涂膠執行機構的機器坐標的坐標轉換關系；

所述將預掃描區域的視覺坐標轉換成所述涂膠執行機構執行涂膠指令的機器坐標，包括：

基于輪廓獲取機構的視覺坐標與涂膠執行機構的機器坐標的坐標轉換關系，將預掃描區域的視覺坐標轉換成所述涂膠執行機構執行涂膠指令的機器坐標。

在本發明的可選實施例中，建立輪廓獲取機構的視覺坐標與涂膠執行機構的機器坐標的坐標轉換關系包括：

獲取輪廓獲取機構捕捉并記錄的標定物的視覺坐標；

獲取標定物的視覺坐標點與所述涂膠執行機構的坐標偏移量；

獲取涂膠執行機構的當前機器坐標；

基于標定物的視覺坐標、標定物的視覺坐標點與所述涂膠執行機構的坐標偏移量、所述涂膠執行機構的當前機器坐標，得到所述視覺坐標與所述機器坐標的坐標轉換關系。

在本發明的可選實施例中，所述基于輪廓獲取機構的視覺坐標與涂膠執行機構的機器坐標的坐標轉換關系，將預掃描區域的視覺坐標轉換成所述涂膠執行機構執行涂膠指令的機器坐標的計算公式為：

g_rs＝g_re·g_es