[發(fā)明專利]涂膠方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110783498.3
• 申請日: 2021-07-12
• 公開（公告）號(hào): CN113393537A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 饒建紅;石金博;談沛;王紅
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞市李群自動(dòng)化技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06T7/70
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 李禮

1.一種涂膠方法，其特征在于，包括：

獲取輪廓獲取機(jī)構(gòu)對待涂膠區(qū)域的預(yù)掃描區(qū)域進(jìn)行掃描所捕捉的預(yù)掃描區(qū)域的視覺坐標(biāo)；

將所述預(yù)掃描區(qū)域的視覺坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行涂膠指令的機(jī)器坐標(biāo)并存入涂膠軌跡隊(duì)列；

觸發(fā)涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)依次從軌跡隊(duì)列中取出機(jī)器坐標(biāo)并根據(jù)所述機(jī)器坐標(biāo)對所述待涂膠區(qū)域執(zhí)行涂膠指令；同時(shí)觸發(fā)輪廓獲取機(jī)構(gòu)依次對待涂膠區(qū)域的未掃描區(qū)域進(jìn)行預(yù)設(shè)范圍的掃描，獲取輪廓獲取機(jī)構(gòu)在掃描后依次捕捉的未掃描區(qū)域預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的視覺坐標(biāo)，將未掃描區(qū)域預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的視覺坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行涂膠指令的機(jī)器坐標(biāo)并存入涂膠軌跡隊(duì)列。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂膠方法，其特征在于，所述獲取輪廓獲取機(jī)構(gòu)對待涂膠區(qū)域的預(yù)掃描區(qū)域進(jìn)行掃描所捕捉的預(yù)掃描區(qū)域的視覺坐標(biāo)之前，還包括：建立輪廓獲取機(jī)構(gòu)的視覺坐標(biāo)與涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)器坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；

所述將預(yù)掃描區(qū)域的視覺坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行涂膠指令的機(jī)器坐標(biāo)，包括：

基于輪廓獲取機(jī)構(gòu)的視覺坐標(biāo)與涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)器坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，將預(yù)掃描區(qū)域的視覺坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行涂膠指令的機(jī)器坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的涂膠方法，其特征在于，建立輪廓獲取機(jī)構(gòu)的視覺坐標(biāo)與涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)器坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系包括：

獲取輪廓獲取機(jī)構(gòu)捕捉并記錄的標(biāo)定物的視覺坐標(biāo)；

獲取標(biāo)定物的視覺坐標(biāo)點(diǎn)與所述涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)偏移量；

獲取涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前機(jī)器坐標(biāo)；

基于標(biāo)定物的視覺坐標(biāo)、標(biāo)定物的視覺坐標(biāo)點(diǎn)與所述涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)偏移量、所述涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前機(jī)器坐標(biāo)，得到所述視覺坐標(biāo)與所述機(jī)器坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的涂膠方法，其特征在于，所述基于輪廓獲取機(jī)構(gòu)的視覺坐標(biāo)與涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)器坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，將預(yù)掃描區(qū)域的視覺坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成所述涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行涂膠指令的機(jī)器坐標(biāo)的計(jì)算公式為：

g_rs＝g_re·g_es

其中：g_rs為涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行涂膠指令的機(jī)器坐標(biāo)；g_re為輪廓獲取機(jī)構(gòu)掃描得到的視覺坐標(biāo)；g_es為輪廓獲取機(jī)構(gòu)的視覺坐標(biāo)與涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)器坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的涂膠方法，其特征在于，所述基于標(biāo)定物的視覺坐標(biāo)、標(biāo)定物的視覺坐標(biāo)點(diǎn)與所述涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)偏移量、所述涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)的當(dāng)前機(jī)器坐標(biāo)，得到所述視覺坐標(biāo)與所述機(jī)器坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系之前，還包括：

獲取采集信號(hào)，且在獲取到采集信號(hào)時(shí)，鎖存所述涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)的機(jī)器坐標(biāo)和輪廓獲取機(jī)構(gòu)掃描得到的視覺坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂膠方法，其特征在于，所述獲取輪廓獲取機(jī)構(gòu)對待涂膠區(qū)域的預(yù)掃描區(qū)域進(jìn)行掃描所捕捉的預(yù)掃描區(qū)域的視覺坐標(biāo)之前，還包括：

對輪廓獲取機(jī)構(gòu)進(jìn)行畸變校正，其中，進(jìn)行畸變校正的公式為：

其中：L為物體在X方向的真實(shí)長度；Points為輪廓獲取機(jī)構(gòu)掃描到的長度；D_std為輪廓獲取機(jī)構(gòu)工作基準(zhǔn)面到梯形兩斜邊延長線交點(diǎn)的距離；D_measure為測量平面距離標(biāo)準(zhǔn)平面的高度；Scale_std為輪廓獲取機(jī)構(gòu)工作基準(zhǔn)面上的X方向的比例因子。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的涂膠方法，其特征在于，所述觸發(fā)涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)依次從軌跡隊(duì)列中取出機(jī)器坐標(biāo)并根據(jù)所述機(jī)器坐標(biāo)對所述待涂膠區(qū)域執(zhí)行涂膠指令之后，還包括：

確定所述涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)從軌跡隊(duì)列中所取機(jī)器坐標(biāo)是否為軌跡隊(duì)列中最后一個(gè)機(jī)器坐標(biāo)；

若是，基于最后一個(gè)機(jī)器坐標(biāo)控制涂膠執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行涂膠指令并在涂膠完成后沿運(yùn)動(dòng)方向行走預(yù)設(shè)距離以及停止出膠。