[發明專利]電子調速器控制方法及系統

在審

• 申請號: 202110780896.X
• 申請日: 2021-07-09
• 公開（公告）號: CN113306728A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 杜鵬;戴小寧;周全兵
• 申請（專利權）人: 深圳市好盈科技有限公司
• 主分類號: B64D31/00
• 分類號: B64D31/00
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 吳珊

本申請涉及一種電子調速器控制方法及系統。一種電子調速器控制方法，包括以下步驟：接收控制器輸出的油門信號，以對應控制左驅動電機和右驅動電機同步運轉；接收控制器輸出的轉向信號，其中，轉向信號中攜帶有方向值和轉向值；基于方向值判斷為左或右；若方向值為左，則基于轉向值控制左驅動電機的轉速小于右驅動電機的轉速；若方向值為右，則基于轉向值控制右驅動電機的轉速小于左驅動電機的轉速。接收控制器輸出的轉向信號時，對應控制左驅動電機和右驅動電機之間形成轉速差，左螺旋槳與右螺旋槳之間存在轉速差，進而在飛行器上產生向左或向右的力矩，配合尾舵，實現縮小飛行器的轉向半徑，以便于飛行器快速轉向。

技術領域

本申請涉及電子調速器控制的領域，尤其是涉及一種電子調速器控制方法及系統。

背景技術

固定翼飛行器，依靠螺旋槳轉動產生的推力作為向前飛行的動力，主要的升力來自機翼與空氣的相對運動。

參照圖1，控制器設有油門搖桿及轉向搖桿，飛行器設有驅動電機、螺旋槳、轉向電機及尾舵。

操作員推動油門搖桿，控制器發送對應的油門信號至飛行器；飛行器接收油門信號，控制驅動電機運轉，以驅動螺旋槳轉動，實現飛行器的前進。

操作員推動轉向搖桿，控制器發送對應的轉向信號至飛行器；飛行器接收轉向信號，控制轉向電機運轉，以驅動尾舵擺動，實現飛行器的轉向。同時，操作員停止推動轉向搖桿后，轉向搖桿回歸中位，控制器發送中位信號至飛行器；飛行器接收中位信號，控制轉向電機運轉，以驅動尾舵復位，使得飛行器直行。

在轉向過程中，飛行器始終具有向前的速度，導致飛行器的轉向半徑較大，不便于飛行器的快速轉向。

發明內容

為了縮小飛行器的轉向半徑，以便于飛行器快速轉向，本申請提供一種電子調速器控制方法及系統。

第一方面，本申請提供一種電子調速器控制方法，采用如下的技術方案：

一種電子調速器控制方法，包括以下步驟：

接收控制器輸出的油門信號，以對應控制左驅動電機和右驅動電機同步運轉；

接收控制器輸出的轉向信號，其中，轉向信號中攜帶有方向值和轉向值；基于方向值判斷為左或右；若方向值為左，則基于轉向值控制左驅動電機的轉速小于右驅動電機的轉速；若方向值為右，則基于轉向值控制右驅動電機的轉速小于左驅動電機的轉速。

通過采用上述技術方案，接收控制器輸出的轉向信號時，先判斷轉向信號為左或右，并對應控制左驅動電機和右驅動電機之間形成轉速差，此時，左螺旋槳與右螺旋槳之間存在轉速差，則左螺旋槳轉動產生的左側推力與右螺旋槳轉動產生的右側推力之間存在差值，進而在飛行器上產生向左或向右的力矩，該力矩實現推動飛行器發生轉向，配合尾舵，實現縮小飛行器的轉向半徑，以便于飛行器快速轉向。

同時，轉向值越大，則左驅動電機和右驅動電機之間的轉速差越大，即產生向左或向右的力矩越大，且該力矩越大，飛行器的轉向半徑越小。

優選的，步驟基于轉向值控制左驅動電機的轉速小于右驅動電機的轉速中還包括：

基于轉向值增加右驅動電機的轉速，并基于轉向值降低左驅動電機的轉速。

優選的，步驟基于轉向值控制右驅動電機的轉速小于左驅動電機的轉速中還包括：

基于轉向值增加左驅動電機的轉速，并基于轉向值降低右驅動電機的轉速。

通過采用上述技術方案，飛行器依靠螺旋槳轉動產生的推力作為向前飛行的動力，且螺旋槳轉速越快，產生的推力越大；轉向時，轉向外側的螺旋槳轉速增加，則該螺旋槳產生的推力增大；轉向內側的螺旋槳轉速降低，則該螺旋槳產生的推力減小；有利于兩個螺旋槳于轉向時產生的總推力等于轉向前產生的總推力，則飛行器向前飛行的動力保持穩定，即有利于轉向前后，飛行器飛行的速度保持穩定。