[發明專利]一種灑水控制方法、系統及智能灑水車

有效

• 申請號: 202110779563.5
• 申請日: 2021-07-09
• 公開（公告）號: CN113529635B
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 魏增強;丁志輝
• 申請（專利權）人: 上海熙眾新能源技術有限公司
• 主分類號: E01H3/02
• 分類號: E01H3/02;G06V40/10;G01S13/04;G01S13/86
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 王會會

1.一種灑水控制方法，其特征在于，應用于智能灑水車中的灑水控制系統，所述方法包括：

在智能灑水車的行駛過程中采集智能灑水車前方的圖像和雷達的回波信息；

識別采集到的圖像中是否存在行人；

在采集到的圖像中存在行人的情況下，根據雷達的回波信息，確定行人未來是否將進入智能灑水車的噴灑范圍；

若行人未來將進入所述噴灑范圍，預測行人進入所述噴灑范圍的時刻；

在行人進入所述噴灑范圍的時刻之前，控制智能灑水車停止噴灑；

其中，所述根據雷達的回波信息，確定行人未來是否將進入智能灑水車的噴灑范圍，包括：

根據相鄰采樣時刻雷達的回波信息，確定相鄰采樣時刻行人與智能灑水車的相對距離；

依據相鄰采樣時刻行人與智能灑水車的相對距離，確定相對于智能灑水車行人的移動方向和移動速度；

基于相對于智能灑水車行人的移動方向和移動速度，確定行人未來是否將進入所述噴灑范圍；

所述預測行人進入所述噴灑范圍的時刻，包括：

根據當前采樣時刻行人與智能灑水車的相對距離，以及相對于智能灑水車行人的移動速度，計算行人進入所述噴灑范圍的時刻；

在每個采樣時刻更新行人進入所述噴灑范圍的時刻；

在檢測到行人與智能灑水車的相對距離小于預設距離或當前采樣時刻與當前采樣時刻更新后的行人進入所述噴灑范圍的時刻之間的時長小于預設時長的情況下，將當前采樣時刻更新后的行人進入所述噴灑范圍的時刻確定為最終行人進入所述噴灑范圍的時刻。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述識別采集到的圖像中是否存在行人，包括：

調用預先構建的行人識別模型，識別采集到的圖像中是否存在行人。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在控制智能灑水車停止噴灑之后，所述方法還包括：

檢測行人是否已離開所述噴灑范圍；

在檢測到行人已離開所述噴灑范圍的情況下，控制智能灑水車繼續噴灑。

4.一種灑水控制系統，其特征在于，包括：視覺識別系統、數據處理單元和上裝控制器；

所述視覺識別系統，用于在智能灑水車的行駛過程中采集智能灑水車前方的圖像和雷達的回波信息；

所述數據處理單元，用于識別采集到的圖像中是否存在行人；在采集到的圖像中存在行人的情況下，根據雷達的回波信息，確定行人未來是否將進入智能灑水車的噴灑范圍；若行人未來將進入所述噴灑范圍，預測行人進入所述噴灑范圍的時刻；

所述上裝控制器，用于在行人進入所述噴灑范圍的時刻之前，控制智能灑水車停止噴灑；

所述數據處理單元包括：

相遇預測子單元，用于根據相鄰采樣時刻雷達的回波信息，確定相鄰采樣時刻行人與智能灑水車的相對距離；依據相鄰采樣時刻行人與智能灑水車的相對距離，確定相對于智能灑水車行人的移動方向和移動速度；基于相對于智能灑水車行人的移動方向和移動速度，確定行人未來是否將進入所述噴灑范圍；

相遇時刻預測子單元，用于根據當前采樣時刻行人與智能灑水車的相對距離，以及相對于智能灑水車行人的移動速度，計算行人進入所述噴灑范圍的時刻；在每個采樣時刻更新行人進入所述噴灑范圍的時刻；在檢測到行人與智能灑水車的相對距離小于預設距離或當前采樣時刻與當前采樣時刻更新后的行人進入所述噴灑范圍的時刻之間的時長小于預設時長的情況下，將當前采樣時刻更新后的行人進入所述噴灑范圍的時刻確定為最終行人進入所述噴灑范圍的時刻。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述數據處理單元包括：

行人識別子單元，用于調用預先構建的行人識別模型，識別采集到的圖像中是否存在行人。

6.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，所述數據處理單元還包括：

行人檢測子單元，用于檢測行人是否已離開所述噴灑范圍，并在檢測到行人已離開所述噴灑范圍的情況下，觸發所述上裝控制器；

所述上裝控制器，還用于在所述行人檢測子單元檢測到行人已離開所述噴灑范圍的情況下，控制智能灑水車繼續噴灑。