[發(fā)明專利]一種灑水控制方法、系統(tǒng)及智能灑水車有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110779563.5 | 申請日： | 2021-07-09 |
| 公開（公告）號： | CN113529635B | 公開（公告）日： | 2022-12-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 魏增強;丁志輝 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海熙眾新能源技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | E01H3/02 | 分類號： | E01H3/02;G06V40/10;G01S13/04;G01S13/86 |
| 代理公司： | 北京信遠(yuǎn)達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11304 | 代理人： | 王會會 |
| 地址： | 200233 上海市奉賢區(qū)*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 灑水 控制 方法 系統(tǒng) 智能 灑水車 | ||
本發(fā)明提供了一種灑水控制方法、系統(tǒng)及智能灑水車，在智能灑水車的行駛過程中采集智能灑水車前方的圖像和雷達的回波信息，在采集到的圖像中識別到行人的情況下，根據(jù)雷達的回波信息準(zhǔn)確預(yù)測行人未來是否將進入智能灑水車的噴灑范圍，并在預(yù)測到行人未來將進入噴灑范圍的情況下，準(zhǔn)確預(yù)測行人進入噴灑范圍的時刻，通過在該時刻之前控制智能灑水車停止噴灑，避免駕駛員操作不及時導(dǎo)致灑水車噴灑到行人現(xiàn)象的發(fā)生，同時通過自動化控制灑水車的噴灑，降低駕駛員的勞動強度，讓駕駛員集中精力駕駛灑水車，提高駕駛的安全性。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及灑水車技術(shù)領(lǐng)域，更具體的，涉及一種灑水控制方法、系統(tǒng)及智能灑水車。
背景技術(shù)
灑水車，又稱為噴灑車，主要用于城市道路沖洗、路面降塵、園林綠化、應(yīng)急消防等，是一種常見的車型。傳統(tǒng)燃油灑水車靠發(fā)動機通過皮帶傳動帶動水泵建立壓力，駕駛員通過調(diào)整發(fā)動機油門大小來控制水泵壓力的大小，從而控制灑水量。傳統(tǒng)電動灑水車靠電機帶動水泵建立壓力，駕駛員通過調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速來控制水泵壓力的大小，一般的，預(yù)先為電機設(shè)置幾個固定的轉(zhuǎn)速檔，駕駛員通過旋鈕開關(guān)或按鍵選擇轉(zhuǎn)速。
可見，傳統(tǒng)的灑水車靠駕駛員手動控制灑水，駕駛員需要兼顧車輛四周的情況控制灑水，駕駛員勞動強度大，且存在由于駕駛員操作不當(dāng)或操作不及時，導(dǎo)致灑水車將水噴灑到行人或車輛的情況。
發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明提供了一種灑水控制方法、系統(tǒng)及智能灑水車，結(jié)合圖像和雷達信息準(zhǔn)確預(yù)測行人進入噴灑范圍內(nèi)的時刻，并在到達該時刻之前自動控制智能灑水車停止噴灑，避免噴灑到行人，智能化控制噴灑，降低駕駛員的勞動強度。
為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供的具體技術(shù)方案如下：
一種灑水控制方法，應(yīng)用于智能灑水車中的灑水控制系統(tǒng)，所述方法包括：
在智能灑水車的行駛過程中采集智能灑水車前方的圖像和雷達的回波信息；
識別采集到的圖像中是否存在行人；
在采集到的圖像中存在行人的情況下，根據(jù)雷達的回波信息，確定行人未來是否將進入智能灑水車的噴灑范圍；
若行人未來將進入所述噴灑范圍，預(yù)測行人進入所述噴灑范圍的時刻；
在行人進入所述噴灑范圍的時刻之前，控制智能灑水車停止噴灑。
可選的，所述識別采集到的圖像中是否存在行人，包括：
調(diào)用預(yù)先構(gòu)建的行人識別模型，識別采集到的圖像中是否存在行人。
可選的，所述根據(jù)雷達的回波信息，確定行人未來是否將進入智能灑水車的噴灑范圍，包括：
根據(jù)相鄰采樣時刻雷達的回波信息，確定相鄰采樣時刻行人與智能灑水車的相對距離；
依據(jù)相鄰采樣時刻行人與智能灑水車的相對距離，確定相對于智能灑水車行人的移動方向和移動速度；
基于相對于智能灑水車行人的移動方向和移動速度，確定行人未來是否將進入所述噴灑范圍。
可選的，所述確定行人進入所述噴灑范圍的時刻，包括：
根據(jù)當(dāng)前采樣時刻行人與智能灑水車的相對距離，以及相對于智能灑水車行人的移動速度，計算行人進入所述噴灑范圍的時刻。
可選的，所述確定行人進入所述噴灑范圍的時刻，還包括：
在每個采樣時刻更新行人進入所述噴灑范圍的時刻；
在檢測到行人與智能灑水車的相對距離小于預(yù)設(shè)距離或當(dāng)前采樣時刻與當(dāng)前采樣時刻更新后的行人進入所述噴灑范圍的時刻之間的時長小于預(yù)設(shè)時長的情況下，將當(dāng)前采樣時刻更新后的行人進入所述噴灑范圍的時刻確定為最終行人進入所述噴灑范圍的時刻。
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