[發明專利]機器人路線規劃方法、裝置、設備與計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110776304.7
• 申請日: 2021-07-08
• 公開（公告）號: CN113467459A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 盧鷹;鄧有志
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 梁爽

本發明公開了一種機器人路線規劃方法，包括：在檢測到預設路線存在隔離區時，獲取隔離區的位置信息，并根據位置信息，計算出備用路線；獲取機器人的當前任務的第一剩余時間，比較第一剩余時間與預設時間閾值，得到對比結果，并根據對比結果，選擇預設路線或備用路線作為行進路線。本發明還公開了一種機器人路線規劃裝置、設備和計算機可讀存儲介質。本發明根據隔離區的位置信息，計算出備用路線，并將當前任務的第一剩余時間與預設時間閾值進行對比，進而選擇以預設路線或備用路線作為行進路線，提高了機器人的行進效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及機器人路線規劃方法、裝置、設備與計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著機器人技術的發展，越來越多機器人實現了在道路上自主運動，機器人在同一條路上進行多次的運動，會保存對應的路徑規劃記錄，以便于后續的機器人的使用。

但在現實中，經常會出現建筑和道路在修建或維修的情況，又或者出現臨時封鎖道路等意外情況，當出現上述情況時，相關的人員會設置防止意外的隔離區，這些隔離區一般都是考慮讓人類能正常通過而不至于影響整個區域的交通，但是這些隔離區并不一定會適合機器人通過。

因此，需要針對這些情況設置對應的機器人路徑規劃方法，以提高機器人的行進效率。

發明內容

本發明的主要目的在于提出一種機器人路線規劃方法、裝置、設備與計算機可讀存儲介質，旨在提高機器人的行進效率。

為實現上述目的，本發明提供一種機器人路線規劃方法，所述機器人路線規劃方法包括如下步驟：

在檢測到預設路線存在隔離區時，獲取所述隔離區的位置信息，并根據所述位置信息，計算出備用路線；

獲取機器人的當前任務的第一剩余時間，比較所述第一剩余時間與預設時間閾值，得到對比結果，并根據所述對比結果，選擇所述預設路線或所述備用路線作為行進路線。

優選地，在檢測到預設路線存在隔離區時，獲取所述隔離區的位置信息的步驟包括：

通過所述機器人中的感知模塊檢測到預設路線中出現隔離區時，通過所述機器人中的定位模塊，得到所述隔離區的位置信息。

優選地，根據所述位置信息，計算出備用路線的步驟包括：

根據所述位置信息，獲取所述位置信息對應的其他可行進區域中的建筑物與道路信息；

根據所述建筑物與道路信息，計算出所述備用路線。

優選地，獲取當前任務的第一剩余時間的步驟之前，所述機器人路線規劃方法還包括：

通過所述機器人中的感知模塊對所述隔離區進行掃描，以確定所述隔離區的面積，并將所述面積與預設面積閾值進行對比；

若所述面積小于所述預設面積閾值，則確定以所述備用路線作為行進路線，以繞過所述隔離區；

若所述面積不小于所述預設面積閾值，則執行步驟：獲取當前任務的第一剩余時間。

優選地，根據所述對比結果，選擇所述預設路線或所述備用路線作為行進路線的步驟包括：

若所述對比結果為所述第一剩余時間大于所述預設時間閾值，則確定以所述預設路線作為行進路線，以直接通過所述隔離區；

若所述對比結果為所述第一剩余時間不大于所述預設時間閾值，則確定以所述備用路線作為行進路線。

優選地，選擇預設路線作為行進路線，以直接通過隔離區的步驟之后，所述機器人路線規劃方法還包括：

在通過所述隔離區的過程中，通過所述機器人中的感知模塊實時獲取所述隔離區的第一路況信息；