[發明專利]機器人路線規劃方法、裝置、設備與計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110776304.7
• 申請日: 2021-07-08
• 公開（公告）號: CN113467459A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 盧鷹;鄧有志
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 梁爽

1.一種機器人路線規劃方法，其特征在于，所述機器人路線規劃方法包括如下步驟：

在檢測到預設路線存在隔離區時，獲取所述隔離區的位置信息，并根據所述位置信息，計算出備用路線；

獲取機器人的當前任務的第一剩余時間，比較所述第一剩余時間與預設時間閾值，得到對比結果，并根據所述對比結果，選擇所述預設路線或所述備用路線作為行進路線。

2.如權利要求1所述的機器人路線規劃方法，其特征在于，所述在檢測到預設路線存在隔離區時，獲取所述隔離區的位置信息的步驟包括：

通過所述機器人中的感知模塊檢測到預設路線中出現隔離區時，通過所述機器人中的定位模塊，得到所述隔離區的位置信息。

3.如權利要求1所述的機器人路線規劃方法，其特征在于，所述根據所述位置信息，計算出備用路線的步驟包括：

根據所述位置信息，獲取所述位置信息對應的其他可行進區域中的建筑物與道路信息；

根據所述建筑物與道路信息，計算出所述備用路線。

4.如權利要求1所述的機器人路線規劃方法，其特征在于，所述獲取當前任務的第一剩余時間的步驟之前，所述機器人路線規劃方法還包括：

通過所述機器人中的感知模塊對所述隔離區進行掃描，以確定所述隔離區的面積，并將所述面積與預設面積閾值進行對比；

若所述面積小于所述預設面積閾值，則確定以所述備用路線作為行進路線，以繞過所述隔離區；

若所述面積不小于所述預設面積閾值，則執行步驟：獲取當前任務的第一剩余時間。

5.如權利要求1所述的機器人路線規劃方法，其特征在于，所述根據所述對比結果，選擇所述預設路線或所述備用路線作為行進路線的步驟包括：

若所述對比結果為所述第一剩余時間大于所述預設時間閾值，則確定以所述預設路線作為行進路線，以直接通過所述隔離區；

若所述對比結果為所述第一剩余時間不大于所述預設時間閾值，則確定以所述備用路線作為行進路線。

6.如權利要求5所述的機器人路線規劃方法，其特征在于，所述確定以所述預設路線作為行進路線，以直接通過隔離區的步驟之后，所述機器人路線規劃方法還包括：

在通過所述隔離區的過程中，通過所述機器人中的感知模塊實時獲取所述隔離區的第一路況信息；

若根據所述第一路況信息，確定所述隔離區中存在無法通過區域時，則返回所述隔離區的起點，并確定以所述備用路線作為行進路線。

7.如權利要求5所述的機器人路線規劃方法，其特征在于，所述確定以所述備用路線作為行進路線的步驟之后，所述機器人路線規劃方法還包括：

根據所述備用路線進行運動，并在運動過程中，通過所述機器人的感知模塊實時獲取所述備用路線的第二路況信息；

獲取所述機器人的當前任務的第二剩余時間，并根據所述第二路況信息和所述第二剩余時間，實時調整運動參數。

8.一種機器人路線規劃裝置，其特征在于，所述機器人路線規劃裝置包括：

計算模塊，用于在檢測到預設路線存在隔離區時，獲取所述隔離區的位置信息，并根據所述位置信息，計算出備用路線；

確定模塊，用于獲取機器人的當前任務的第一剩余時間，比較所述第一剩余時間與預設時間閾值，得到對比結果，并根據所述對比結果，選擇所述預設路線或所述備用路線作為行進路線。

9.一種機器人路線規劃設備，其特征在于，所述機器人路線規劃設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的機器人路線規劃程序，所述機器人路線規劃程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的機器人路線規劃方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有機器人路線規劃程序，所述機器人路線規劃程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的機器人路線規劃方法的步驟。