[發明專利]一種速度調節方法、裝置及汽車有效
| 申請號： | 202110773956.5 | 申請日： | 2021-07-08 |
| 公開（公告）號： | CN113419571B | 公開（公告）日： | 2023-08-29 |
| 發明（設計）人： | 張超昱;趙永正;趙季楠;陳集輝;李弼超 | 申請（專利權）人： | 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D13/62 | 分類號： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 北京匯鑫君達知識產權代理有限公司 11769 | 代理人： | 李辰;黃啟法 |
| 地址： | 510555 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 速度 調節 方法 裝置 汽車 | ||
本申請是關于一種速度調節方法、裝置及汽車。該方法包括：獲取車輛的加速度限制值、加加速度限制值、舒適向心加速度以及參考路徑；根據所述舒適向心加速度，確定參考路徑上參考點的參考點曲率限速；根據所述參考點曲率限速、所述加速度限制值和加加速度限制值生成速度軌跡；根據所述速度軌跡確定目標期望限速，根據所述目標期望限速進行調速。本申請提供的方案，能夠提高車輛行駛的舒適性和安全性。
技術領域
本申請涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種速度調節方法、裝置及汽車。
背景技術
目前，汽車自動駕駛技術在不斷發展。車輛行駛在曲率變化的道路上時，要想維持自車向心加速度在合適的范圍，車輛的自動駕駛系統也需要根據道路曲率來限制自車的車速在合適的范圍，從而保證駕駛的舒適性。
相關技術中，一般通過固定時距的預瞄，根據預瞄點的參考車速簡單地調節自車車速，可能導致限速偏早或偏晚，甚至限速失敗，無法實現及時地減速，從而導致車輛過彎時的向心加速度過大，無法保證駕駛的舒適性，嚴重時甚至導致車輛失控沖出車道，嚴重影響車輛行駛安全。
發明內容
為解決或部分解決相關技術中存在的問題，本申請提供一種速度調節方法、裝置及汽車，能夠提高車輛行駛的舒適性和安全性。
本申請第一方面提供一種速度調節方法，所述方法包括：
獲取車輛的加速度限制值、加加速度限制值、舒適向心加速度以及參考路徑；
根據所述舒適向心加速度，確定所述參考路徑上參考點的參考點曲率限速；
根據所述參考點曲率限速、所述加速度限制值和所述加加速度限制值生成速度軌跡；
根據所述速度軌跡確定目標期望限速，根據所述目標期望限速進行調速。
在一實施例中，所述根據所述速度軌跡確定目標期望限速，包括：
如果所述速度軌跡的終點位置距離自車當前位置比所述參考點位置距離所述自車當前位置更遠，將所述速度軌跡將列入第一集合；
根據所述第一集合中不同的速度軌跡得到對應的不同參考點曲率限速；
從所述第一集合中選擇最小的參考點曲率限速作為所述目標期望限速。
在一實施例中，所述方法還包括：
如果所述速度軌跡的終點位置距離自車當前位置比所述參考點位置距離所述自車當前位置更近，且所述速度軌跡上的點的速度大于或等于其對應參考點的參考點曲率限速，將所述速度軌跡列入第一集合。
在一實施例中，所述方法還包括：
如果所述速度軌跡的終點位置距離自車當前位置比所述參考點位置距離所述自車當前位置更近，且所述速度軌跡上的點的速度都小于其對應參考點的參考點曲率限速，將所述速度軌跡列入第二集合；
根據所述第二集合中不同的速度軌跡得到對應的不同參考點曲率限速；
在所述第一集合為空時，從所述第二集合中選擇最大的參考點曲率限速作為所述目標期望限速。
在一實施例中，所述根據所述舒適向心加速度，確定所述參考路徑上參考點的參考點曲率限速，包括：
確定所述參考路徑上設定數量的參考點；
確定所述設定數量的參考點中每個參考點的曲率；
根據所述舒適向心加速度和所述每個參考點的曲率，確定所述每個參考點的參考點曲率限速。
本申請第二方面提供一種速度調節裝置，所述裝置包括：
獲取模塊，用于獲取車輛的加速度限制值、加加速度限制值、舒適向心加速度以及參考路徑；
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