[發(fā)明專利]一種速度調(diào)節(jié)方法、裝置及汽車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110773956.5
• 申請日: 2021-07-08
• 公開（公告）號: CN113419571B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張超昱;趙永正;趙季楠;陳集輝;李弼超
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G05D13/62
• 分類號: G05D13/62
• 代理公司: 北京匯鑫君達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種速度調(diào)節(jié)方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的加速度限制值、加加速度限制值、舒適向心加速度以及參考路徑；

根據(jù)所述舒適向心加速度，確定所述參考路徑上參考點的參考點曲率限速；

根據(jù)所述參考點曲率限速、所述加速度限制值和所述加加速度限制值生成速度軌跡；

根據(jù)所述速度軌跡確定目標(biāo)期望限速，根據(jù)所述目標(biāo)期望限速進(jìn)行調(diào)速，其中所述根據(jù)所述速度軌跡確定目標(biāo)期望限速包括：如果所述速度軌跡的終點位置距離自車當(dāng)前位置比所述參考點位置距離所述自車當(dāng)前位置更遠(yuǎn)，將所述速度軌跡列入第一集合；根據(jù)所述第一集合中不同的速度軌跡得到對應(yīng)的不同參考點曲率限速；從所述第一集合中選擇最小的參考點曲率限速作為所述目標(biāo)期望限速。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的速度調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果所述速度軌跡的終點位置距離自車當(dāng)前位置比所述參考點位置距離所述自車當(dāng)前位置更近，且所述速度軌跡上的點的速度大于或等于其對應(yīng)參考點的參考點曲率限速，將所述速度軌跡列入第一集合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的速度調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果所述速度軌跡的終點位置距離自車當(dāng)前位置比所述參考點位置距離所述自車當(dāng)前位置更近，且所述速度軌跡上的點的速度小于其對應(yīng)參考點的參考點曲率限速，將所述速度軌跡列入第二集合；

根據(jù)所述第二集合中不同的速度軌跡得到對應(yīng)的不同參考點曲率限速；

在所述第一集合為空時，從所述第二集合中選擇最大的參考點曲率限速作為所述目標(biāo)期望限速。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的速度調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述根據(jù)所述舒適向心加速度，確定所述參考路徑上參考點的參考點曲率限速，包括：

確定所述參考路徑上設(shè)定數(shù)量的參考點；

確定所述設(shè)定數(shù)量的參考點中每個參考點的曲率；

根據(jù)所述舒適向心加速度和所述每個參考點的曲率，確定所述每個參考點的參考點曲率限速。

5.一種速度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取車輛的加速度限制值、加加速度限制值、舒適向心加速度以及參考路徑；

確定模塊，用于根據(jù)所述獲取模塊獲取的舒適向心加速度，確定所述參考路徑上參考點的參考點曲率限速；

生成模塊，用于根據(jù)所述確定模塊確定的參考點曲率限速，以及所述獲取模塊獲取的加速度限制值和加加速度限制值生成速度軌跡；

調(diào)速模塊，用于根據(jù)所述生成模塊生成的速度軌跡確定目標(biāo)期望限速，根據(jù)所述目標(biāo)期望限速進(jìn)行調(diào)速；

其中所述調(diào)速模塊包括：

限速確定子模塊，用于如果所述生成模塊生成的速度軌跡的終點位置距離自車當(dāng)前位置比所述參考點位置距離所述自車當(dāng)前位置更遠(yuǎn)，將所述速度軌跡將列入第一集合；根據(jù)所述第一集合中不同的速度軌跡得到對應(yīng)的不同參考點曲率限速；從所述第一集合中選擇最小的參考點曲率限速作為目標(biāo)期望限速；

調(diào)速子模塊，用于根據(jù)所述限速確定子模塊確定的所述目標(biāo)期望限速進(jìn)行調(diào)速。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的速度調(diào)節(jié)裝置，其特征在于：

所述限速確定子模塊，在如果所述速度軌跡的終點位置距離自車當(dāng)前位置比所述參考點位置距離所述自車當(dāng)前位置更近，且所述速度軌跡上的點的速度大于或等于其對應(yīng)參考點的參考點曲率限速時，將所述速度軌跡列入第一集合；或，在如果所述速度軌跡的終點位置距離自車當(dāng)前位置比所述參考點位置距離所述自車當(dāng)前位置更近，且所述速度軌跡上的點的速度小于其對應(yīng)參考點的參考點曲率限速時，將所述速度軌跡列入第二集合；根據(jù)所述第一集合或所述第二集合中不同的速度軌跡得到對應(yīng)的不同參考點曲率限速；

所述調(diào)速子模塊，在所述第一集合為空時，從所述第二集合中選擇最大的參考點曲率限速作為所述目標(biāo)期望限速。

7.一種汽車，其特征在于，所述汽車包括權(quán)利要求5至6任一項所述的速度調(diào)節(jié)裝置。

8.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有可執(zhí)行代碼，當(dāng)所述可執(zhí)行代碼被電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時，使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-4中任一項所述的方法。