[發明專利]一種錯位緩沖裝置

在審

• 申請號: 202110772831.0
• 申請日: 2021-07-08
• 公開（公告）號: CN115596804A
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 梁恉豪;秦川
• 申請（專利權）人: 上海大界機器人科技有限公司
• 主分類號: F16F15/067
• 分類號: F16F15/067;F16F15/02
• 代理公司: 上海脫穎律師事務所 31259
• 代理人: 解文霞

本發明提供了一種錯位緩沖裝置，包括上法蘭、氣缸、定位銷、隔離柱、隔離板、滾動軸承、彈簧和下法蘭，所述的氣缸固定于上法蘭下方，定位銷固定于氣缸的推桿上，隔離板包括第一隔板和第二隔板，平行設置，通過隔離柱與上法蘭固定連接；下法蘭設于隔離板下方，彈簧上端固接于上法蘭下方，下端通過彈簧固定柱與下法蘭固定連接；滾動軸承設于第一隔板和第二隔板之間，彈簧固定柱貫穿隔離板和滾動軸承的軸承架；下法蘭上設有定位孔。將本發明的錯位緩沖裝置安裝在機械臂末端軸和施工工具頭之間，工作時，能瞬時斷開施工工具頭對機械臂的反作用力，確保機械臂正常使用不被損壞，同時還能快速恢復初始位置，不影響自動化的連續施工。

技術領域

本發明涉及柔性施工領域超力矩時的保護裝置技術領域。

背景技術

鋼筋彎曲、曲面打磨等是建筑施工領域重要的組成部分，也是不可或缺的工藝。目前市場現有的落地式鋼筋彎曲機已經相當成熟且效率比較高，對于鋼筋彎曲復雜形狀的也有專機進行單一化批量化生產，但重復性小，對于鋼筋彎曲復雜形狀、復雜曲率的柔性鋼筋彎折的設備及工藝鮮有滿足。而基于BIM建造工藝方向的先鋒造型建筑及裝置需要更復雜的鋼筋骨架進行配合，從而達到建筑領域結構強度，滿足大承載的結構力學以及抗震要求。大尺度的曲面打磨設備現階段有較達大的空缺，主要構型為龍門式的CNC設備，造價昂貴，也需要一種更經濟的打磨方式。而機械臂因為其通用價格較低，又具備生產柔性的特點，可以支持上述的加工需求。

用于彎折粗鋼筋的液壓缸為大于等于Φ60mm缸徑的高壓液壓缸，理論最大輸出力為20噸以上。基于機械臂的鋼筋彎折工具頭，在液壓缸彎折鋼筋時，由于工藝特點會引起自身整體旋轉，導致液壓缸所受的鋼筋作用反力通過鋼性結構傳遞到運動執行機構如機械臂本體，導致機械臂報警，甚至于損壞機械臂的情況時有發生。打磨時，因為工件表面可能出現的粗糙與毛刺，末端砂盤快速旋轉中，遇大阻力表面，也會出現上述超機械臂末端扭矩的情況。

發明內容

本發明的目的就是解決上述現有施工設備中存在的不足之處，提供一種能應用于機械臂或者其它運動機構、滿足大承載的結構力學以及抗震要求的施工工藝超力矩時的保護裝置。

為達上述目的，本發明采取的技術方案如下：

一種錯位緩沖裝置，包括上法蘭、氣缸、定位銷、隔離柱、隔離板、滾動軸承、彈簧和下法蘭，所述的氣缸固定于上法蘭下方，所述的定位銷固定于氣缸的推桿上，所述的隔離板包括第一隔板和第二隔板，第一隔板和第二隔板平行設置，通過隔離柱與上法蘭固定連接；所述的下法蘭設于隔離板下方，所述的彈簧上端固接于上法蘭下方，下端通過彈簧固定柱與下法蘭固定連接；所述的滾動軸承設于第一隔板和第二隔板之間，彈簧固定柱貫穿隔離板和滾動軸承的軸承架；所述的下法蘭上設有定位孔，氣缸的推桿伸出時，定位銷與定位孔配合接觸。

進一步，所述的定位銷采用三爪式定位銷，下法蘭上的定位孔與之相配套。

進一步，彈簧的上端通過螺柱固接于上法蘭下方，彈簧內的螺柱可以約束彈簧的搖擺量；還可以在彈簧上方的螺柱段套設螺母，同時抵住約束彈簧的上端。更進一步，在上法蘭下方設置微調機構，螺柱的頂端設于微調機構內，通過微調機構來調整螺柱的位置進而進一步精確調整彈簧的搖擺量。

所述的微調機構之一種，包括固定塊、第一微調螺絲和第二微調螺絲，所述的固定塊上設有第一豎向螺孔、第二豎向螺孔和橫向螺孔，螺柱設于第一豎向螺孔內，第一微調螺絲設于橫向螺孔內，第一微調螺絲與螺柱嚙合，可通過旋轉第一微調螺絲的松緊微調螺柱在彈簧內的位置來進一步精細調整彈簧的搖擺量；第二微調螺絲設于第二豎向螺孔內，連接固定塊和上法蘭，通過旋轉第二調螺絲可以調節固定塊的位置，進而微調彈簧的搖擺量。