[發明專利]無人車控制方法、裝置、系統、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202110772727.1
• 申請日: 2021-07-08
• 公開（公告）號: CN113386796A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 丁文玲;虞航仲;任鑫磊;蘇程愷;楊磊;夏華夏
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G05D1/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曾堯

1.一種無人車控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在確定自動行駛狀態下的無人車生成的行駛控制決策存在異常的情況下，向無人車遠程控制系統發送決策修正請求信息；

接收所述無人車遠程控制系統基于所述決策修正請求信息反饋的決策修正數據；

根據所述決策修正數據修正存在異常的行駛控制決策，得到修正后的行駛控制決策；

根據所述修正后的行駛控制決策控制所述無人車自動行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述無人車生成的行駛控制決策中不包括行駛控制指令的情況下，確定所述無人車生成的行駛控制決策存在異常，其中，所述行駛控制決策是所述無人車基于傳感器數據生成的；

所述向無人車遠程控制系統發送決策修正請求信息，包括：

確定所述無人車在生成所述存在異常的行駛控制決策時所缺失的傳感器數據的目標數據類型；

向所述無人車遠程控制系統發送包括所述目標數據類型的所述決策修正請求信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述決策修正數據包括目標傳感器數據，所述目標傳感器數據的數據類型與所述目標數據類型一致；

所述根據所述決策修正數據修正存在異常的行駛控制決策，得到修正后的行駛控制決策，包括：

根據所述目標傳感器數據和所述無人車已感知到的傳感器數據重新進行規劃，得到所述修正后的行駛控制決策。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對所述無人車生成的行駛控制決策中的行駛控制指令進行風險評估，得到各所述行駛控制指令的風險評估值；

在確定所述無人車生成的行駛控制決策中存在風險評估值大于預設閾值的風險行駛控制指令的情況下，確定所述無人車生成的行駛控制決策存在異常。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述決策修正請求信息包括用于詢問是否執行所述風險行駛控制指令的信息，所述決策修正數據包括指示信息；

所述根據所述決策修正數據修正存在異常的行駛控制決策，得到修正后的行駛控制決策，包括：

在根據所述指示信息確定執行所述風險行駛控制指令的情況下，將所述存在異常的行駛控制決策作為所述修正后的行駛控制決策。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在根據所述指示信息確定不執行所述風險行駛控制指令的情況下，刪除所述存在異常的行駛控制決策中的所述風險行駛控制指令，得到所述修正后的行駛控制決策；或者，

在根據所述指示信息確定不執行所述風險行駛控制指令的情況下，若所述決策修正數據還包括用于替換所述風險行駛控制指令的修正指令，則將所述存在異常的行駛控制決策中的所述風險行駛控制指令替換為所述修正指令，得到所述修正后的行駛控制決策。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在預設時長內未收到所述無人車遠程控制系統反饋的所述決策修正數據的情況下，根據所述無人車已感知到的傳感器數據確定當前場景是否符合降速停車條件；

若確定所述當前場景符合所述降速停車條件，則控制所述無人車降速停車以等待所述無人車遠程控制系統反饋所述決策修正數據；

若確定所述當前場景不符合所述降速停車條件，且所述無人車的同向行駛方向上存在跟車對象，則控制所述無人車跟隨所述跟車對象自動行駛。

8.一種無人車控制方法，其特征在于，所述方法應用于無人車遠程控制系統，所述方法包括：

響應于接收到無人車發送的決策修正請求信息，根據所述決策修正請求信息獲取決策修正數據，所述決策修正請求信息是所述無人車在確定自動行駛狀態下的所述無人車生成的行駛控制決策存在異常的情況下發送的；

將所述決策修正數據發送給所述無人車，所述決策修正數據用于所述無人車修正存在異常的行駛控制決策，以使所述無人車根據修正后的行駛控制決策自動行駛。