[發明專利]無人車控制方法、裝置、系統、存儲介質及電子設備

在審

• 申請號: 202110772727.1
• 申請日: 2021-07-08
• 公開（公告）號: CN113386796A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 丁文玲;虞航仲;任鑫磊;蘇程愷;楊磊;夏華夏
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G05D1/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 曾堯

本公開涉及一種無人車控制方法、裝置、系統、存儲介質及電子設備。該方法包括：在確定自動行駛狀態下的無人車生成的行駛控制決策存在異常的情況下，向無人車遠程控制系統發送決策修正請求信息；接收所述無人車遠程控制系統基于所述決策修正請求信息反饋的決策修正數據；根據所述決策修正數據修正存在異常的行駛控制決策，得到修正后的行駛控制決策；根據所述修正后的行駛控制決策控制所述無人車自動行駛。采用本公開的這種方式，提升了無人車的安全性。

技術領域

本公開涉及無人車技術領域，具體地，涉及一種無人車控制方法、裝置、系統、存儲介質及電子設備。

背景技術

無人車是通過車載傳感器系統感知道路環境，并基于感知到的道路環境自動規劃行車路線以到達預定目標地點的無人駕駛車輛。詳細地，無人車使用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據傳感器感知到的數據確定無人車所處道路、位置以及周圍的障礙物等信息，進而根據這些信息規劃無人車的轉向和速度等控制信息以控制無人車安全、可靠地在道路上行駛。

但是，由于無人車自動規劃算法還不能媲美人的思維，因而在無人車自動行駛過程中經常會遇到無法根據車輛周圍環境做出駕駛控制決策的場景，比如無人車行駛到紅綠燈因故障而黑屏的路口時，無人車因無法確定當前紅綠燈的具體情況而無法決策是否通過該路口。相關技術中，在無人車遇到無法根據車輛周圍環境做出駕駛控制決策的場景時，無人車會退出無人駕駛模式(自動駕駛模式)，并切換為人工駕駛模式由遠程駕駛員駕駛無人車繼續行駛。然而，驟然退出無人駕駛模式導致無人車安全性低。

發明內容

本公開的目的是提供一種無人車控制方法、裝置、系統、存儲介質及電子設備，以部分的解決上述相關技術中存在的問題。

為了實現上述目的，本公開實施例的第一部分提供一種無人車控制方法，所述方法包括：

在確定自動行駛狀態下的無人車生成的行駛控制決策存在異常的情況下，向無人車遠程控制系統發送決策修正請求信息；

接收所述無人車遠程控制系統基于所述決策修正請求信息反饋的決策修正數據；

根據所述決策修正數據修正存在異常的行駛控制決策，得到修正后的行駛控制決策；

根據所述修正后的行駛控制決策控制所述無人車自動行駛。

可選地，所述方法還包括：

在所述無人車生成的行駛控制決策中不包括行駛控制指令的情況下，確定所述無人車生成的行駛控制決策存在異常，其中，所述行駛控制決策是所述無人車基于傳感器數據生成的；

所述向無人車遠程控制系統發送決策修正請求信息，包括：

確定所述無人車在生成所述存在異常的行駛控制決策時所缺失的傳感器數據的目標數據類型；

向所述無人車遠程控制系統發送包括所述目標數據類型的所述決策修正請求信息。

可選地，所述決策修正數據包括目標傳感器數據，所述目標傳感器數據的數據類型與所述目標數據類型一致；

所述根據所述決策修正數據修正存在異常的行駛控制決策，得到修正后的行駛控制決策，包括：

根據所述目標傳感器數據和所述無人車已感知到的傳感器數據重新進行規劃，得到所述修正后的行駛控制決策。

可選地，所述方法還包括：

對所述無人車生成的行駛控制決策中的行駛控制指令進行風險評估，得到各所述行駛控制指令的風險評估值；

在確定所述無人車生成的行駛控制決策中存在風險評估值大于預設閾值的風險行駛控制指令的情況下，確定所述無人車生成的行駛控制決策存在異常。