[發明專利]一種視覺車位無損濾波方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202110771835.7
• 申請日: 2021-07-08
• 公開（公告）號: CN113435386B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 柳泉冰;邵力清
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06T3/40
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本發明涉及一種視覺車位無損濾波方法、裝置及存儲介質，視覺車位無損濾波方法包括：獲取靜態車位與攝像頭的實時相對位置信息，確定攝像頭捕獲的視覺車位圖像的原始置信度；基于當前時刻攝像頭捕獲的視覺車位圖像和對應的原始置信度、上一時刻無損濾波輸出的車位位置和對應的車位置信度對當前時刻捕獲的視覺車位圖像進行無損濾波并更新輸出當前時刻的車位位置，同時更新當前時刻的車位置信度。與現有技術相比，本發明避免了視覺車位的頻繁抖動以及車位信息更新的延遲和失真，提高了泊車的準確、可靠性。

技術領域

本發明涉及汽車泊車技術領域，尤其是涉及一種視覺車位無損濾波方法、裝置及存儲介質。

背景技術

汽車泊車過程中，視覺車位是通過4個環視攝像頭的圖像識別技術來提取并輸出給路徑規劃模塊，最終通過執行控制來實現視覺車位的識別-泊車路徑規劃-車輛自動泊入。由于在車輛運動過程中，攝像頭獲取的圖像因為相對位置、相對角度、道路的坡度、環境的光照強度以及處理器的時延等各種因素，隨著車輛運動過程會不斷變化，導致視覺車位出現不應該有的持續波動。例如車位位于環視拼接區域時，視覺車位的畸變會影響車位角點的位置和車位形狀。對于有一定坡度的車位，不同角度下看到的車位角點位置和車位形狀都不同。視覺車位的持續波動，會導致路徑規劃的輸入目標持續波動，最終會影響到控制執行部件，導致在車輛泊入過程中，泊入的車位目標不斷調整，甚至跳動，最終車輛的方向盤控制持續的抖動和車輛最終泊入位置的過多修正或者偏差，影響自動泊車的用戶體驗和控制精度。

目前的技術上，都是通過各種濾波，例如多幀平均濾波，或者卡爾曼濾波來減小這種波動/跳動，減小對控制精度的影響。但是這種濾波方式很難完全消除車位的波動/跳動，或者過強的濾波又會帶來車位信息更新的明顯遲滯，無法同時保證視覺車位的穩定性和準確性。如果采用雙目或者三目攝像頭是可以解決視覺車位的抖動問題，但是這將導致硬件成本的成倍增加，同時也意味著當前整車的硬件架構需要重新配置，項目需要推倒重來。因此，如何在現有整車硬件架構的基礎上，在不增加任何硬件成本和項目成本的前提下有效的解決視覺車位的抖動和準確性成為亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種視覺車位無損濾波方法、裝置及存儲介質。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種視覺車位無損濾波方法，該方法包括：

獲取靜態車位與攝像頭的實時相對位置信息，確定攝像頭捕獲的視覺車位圖像的原始置信度；

基于當前時刻攝像頭捕獲的視覺車位圖像和對應的原始置信度、上一時刻無損濾波輸出的車位位置和對應的車位置信度對當前時刻捕獲的視覺車位圖像進行無損濾波并更新輸出當前時刻的車位位置，同時更新當前時刻的車位置信度。

優選地，所述的實時相對位置信息包括攝像頭與靜態車位的夾角θ、攝像頭與靜態車位中心點的距離L。

優選地，所述的視覺車位圖像的原始置信度的確定方式為：

判斷θ是否在最優夾角范圍內，同時判斷L是否在預設距離內，若同時滿足，則視覺車位圖像的原始置信度設置為第一置信度D1；

若不能同時滿足θ在預設夾角范圍內且L在預設距離內，則判斷靜態車位是否處于拼接區域，若處于拼接區域，則視覺車位圖像的原始置信度設置為第二置信度D2，若不處于拼接區域，則基于θ大小計算視覺車位圖像的原始置信度，計算的原始置信度與θ的絕對值呈負相關關系且原始置信度限制于第三置信度D3和第四置信度D4之間；

所述的D1、D2、D3、D4滿足：D1＞D4＞D3≥D2。

優選地，所述的最優夾角范圍取值為-5°～5°。

優選地，基于θ大小計算視覺車位圖像的原始置信度方式包括：