[發(fā)明專利]一種視覺車位無損濾波方法、裝置及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110771835.7
• 申請日: 2021-07-08
• 公開（公告）號: CN113435386B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設計）人: 柳泉冰;邵力清
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06T3/40
• 代理公司: 北京博思佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種視覺車位無損濾波方法，其特征在于，該方法包括：

獲取靜態(tài)車位與攝像頭的實時相對位置信息，確定攝像頭捕獲的視覺車位圖像的原始置信度；

基于當前時刻攝像頭捕獲的視覺車位圖像和對應的原始置信度、上一時刻無損濾波輸出的車位位置和對應的車位置信度對當前時刻捕獲的視覺車位圖像進行無損濾波并更新輸出當前時刻的車位位置，同時更新當前時刻的車位置信度；

所述的實時相對位置信息包括攝像頭與靜態(tài)車位的夾角θ、攝像頭與靜態(tài)車位中心點的距離L；

所述的視覺車位圖像的原始置信度的確定方式為：

判斷θ是否在最優(yōu)夾角范圍內(nèi)，同時判斷L是否在預設距離內(nèi)，若同時滿足，則視覺車位圖像的原始置信度設置為第一置信度D1；

若不能同時滿足θ在預設夾角范圍內(nèi)且L在預設距離內(nèi)，則判斷靜態(tài)車位是否處于拼接區(qū)域，若處于拼接區(qū)域，則視覺車位圖像的原始置信度設置為第二置信度D2，若不處于拼接區(qū)域，則基于θ大小計算視覺車位圖像的原始置信度，計算的原始置信度與θ的絕對值呈負相關關系且原始置信度限制于第三置信度D3和第四置信度D4之間；

所述的D1、D2、D3、D4滿足：D1＞D4＞D3≥D2；

所述的當前時刻的車位位置以及所述的當前時刻的車位置信度的更新方式包括：

若當前時刻攝像頭捕獲的視覺車位圖像的原始置信度大于上一時刻無損濾波輸出的車位位置的車位置信度，則更新當前時刻的車位位置，同時更新當前時刻的車位置信度；

若當前時刻攝像頭捕獲的視覺車位圖像的原始置信度不大于上一時刻無損濾波輸出的車位位置的車位置信度，則保持上一時刻輸出的車位位置，同時根據(jù)當前時刻捕獲的視覺車位圖像中的車位位置與上一時刻輸出的車位位置偏差更新當前時刻的車位置信度。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種視覺車位無損濾波方法，其特征在于，所述的最優(yōu)夾角范圍取值為-5°～5°。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種視覺車位無損濾波方法，其特征在于，基于θ大小計算視覺車位圖像的原始置信度方式包括：

D_T＝D4-[(D4-D3)·|θ|/θ_ref]?0≤|θ|/θ_ref≤1

D_T＝D3?|θ|/θ_ref＞1

其中，D_T為視覺車位圖像的原始置信度，θ_ref為參考角度，θ_ref為正常數(shù)。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種視覺車位無損濾波方法，其特征在于，當前時刻攝像頭捕獲的視覺車位圖像的原始置信度大于上一時刻無損濾波輸出的車位位置的車位置信度時更新車位位置和車位置信度的方式包括：

若當前時刻攝像頭捕獲的視覺車位圖像的原始置信度與上一時刻無損濾波輸出的車位位置的車位置信度差值不小于設定預設閾值，則直接將當前時刻攝像頭捕獲的視覺車位圖像中的車位位置輸出，同時將當前時刻攝像頭捕獲的視覺車位圖像的原始置信度作為當前時刻的車位置信度并輸出；

若當前時刻攝像頭捕獲的視覺車位圖像的原始置信度與上一時刻無損濾波輸出的車位位置的車位置信度差值小于設定預設閾值，則將當前時刻攝像頭捕獲的視覺車位圖像的原始置信度作為當前時刻的車位置信度，同時通過如下方式更新車位位置：

Z_t＝Z_t-1+(Z_Tt-Z_t-1)×(D_t/D_t+D_t-1)

其中，Z_t為當前時刻輸出的車位位置，Z_t-1為上一時刻輸出的車位位置，Z_Tt為當前時刻攝像頭捕獲的視覺車位圖像中的車位位置，D_t為當前時刻的車位置信度，D_t-1為上一時刻輸出的車位位置的車位置信度。