[發(fā)明專利]一種車輛行駛控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110764342.0
• 申請(qǐng)日: 2021-07-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113306575B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 嚴(yán)浩南;王彬彬;吳臨政
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W30/08;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 張影

本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N車輛行駛控制方法及裝置，該方法包括：獲取目標(biāo)路口范圍內(nèi)的車輛狀態(tài)信息，所述車輛狀態(tài)信息包括有人駕駛車輛狀態(tài)信息和無(wú)人駕駛車輛狀態(tài)信息，所述有人駕駛車輛狀態(tài)信息和所述無(wú)人駕駛車輛狀態(tài)信息的每個(gè)分別包括車輛位置信息和/或車速信息；至少根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的車輛狀態(tài)信息，確定對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)路口的虛擬交通燈狀態(tài)；其中，所述虛擬交通燈用于標(biāo)示所述目標(biāo)路口各個(gè)行駛方向的可通行狀態(tài)；基于所述虛擬交通燈狀態(tài)對(duì)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的、沿各個(gè)行駛方向駛?cè)胨瞿繕?biāo)路口范圍的無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行控制。上述方案能夠保證無(wú)人駕駛車輛的行駛秩序和行駛安全，并且可以避免無(wú)人駕駛車輛對(duì)有人駕駛車輛的行駛帶來(lái)影響。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛行駛控制方法及裝置。

背景技術(shù)

在道路交通場(chǎng)景中，通常是由交通信號(hào)燈控制路口車輛通行。但是有些道路交通場(chǎng)景下并沒(méi)有交通信號(hào)燈，比如在某些小路口，或者在園區(qū)內(nèi)部等，此時(shí)車輛行駛完全靠駕駛員經(jīng)驗(yàn)和意識(shí)。

而對(duì)于無(wú)人駕駛車輛來(lái)說(shuō)，在上述的無(wú)交通信號(hào)燈的道路交通場(chǎng)景中的行駛將更加困難，尤其是當(dāng)無(wú)人駕駛車輛與有人駕駛車輛混流時(shí)，如何控制無(wú)人駕駛車輛的行駛，以保證無(wú)人駕駛車輛安全以及避免無(wú)人駕駛車輛對(duì)其他車輛的正常行駛帶來(lái)威脅，成了亟待解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

基于上述需求，本申請(qǐng)?zhí)岢鲆环N車輛行駛控制方法及裝置，能夠?qū)o(wú)人駕駛車輛進(jìn)行行駛控制，保證無(wú)人駕駛車輛安全，以及避免無(wú)人駕駛車輛對(duì)其他車輛的正常行駛帶來(lái)威脅。

為了達(dá)到上述目的，本申請(qǐng)?zhí)岢鋈缦录夹g(shù)方案：

一種車輛行駛控制方法，包括：獲取目標(biāo)路口范圍內(nèi)的車輛狀態(tài)信息，其中，所述車輛狀態(tài)信息包括有人駕駛車輛狀態(tài)信息和無(wú)人駕駛車輛狀態(tài)信息，所述有人駕駛車輛狀態(tài)信息和所述無(wú)人駕駛車輛狀態(tài)信息的每個(gè)分別包括車輛位置信息和/或車速信息；至少根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的車輛狀態(tài)信息，確定對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)路口的虛擬交通燈狀態(tài)；其中，所述虛擬交通燈用于標(biāo)示所述目標(biāo)路口各個(gè)行駛方向的可通行狀態(tài)；基于所述虛擬交通燈狀態(tài)對(duì)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的、沿各個(gè)行駛方向駛?cè)胨瞿繕?biāo)路口范圍的無(wú)人駕駛車輛進(jìn)行控制。

例如，所述車輛狀態(tài)信息還包括位于無(wú)人駕駛車輛前方的障礙物信息，其中，所述障礙物信息至少包括障礙物位置信息。

例如，所述至少根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的車輛狀態(tài)信息，確定對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)路口的虛擬交通燈狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的有人駕駛車輛狀態(tài)信息、無(wú)人駕駛車輛狀態(tài)信息，以及無(wú)人駕駛車輛前方的障礙物信息，確定對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)路口的虛擬交通燈狀態(tài)。

例如，所述根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的有人駕駛車輛狀態(tài)信息、無(wú)人駕駛車輛狀態(tài)信息，以及無(wú)人駕駛車輛前方的障礙物信息，確定對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)路口的虛擬交通燈狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的有人駕駛車輛狀態(tài)信息、無(wú)人駕駛車輛狀態(tài)信息，以及無(wú)人駕駛車輛前方的障礙物信息，確定限行方向和放行方向，所述限行方向?yàn)橄拗茻o(wú)人駕駛車輛通行的行駛方向，所述放行方向?yàn)樵试S無(wú)人駕駛車輛通行的行駛方向；

根據(jù)所述限行方向和放行方向，確定對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)路口的虛擬交通燈狀態(tài)。

例如，所述根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的有人駕駛車輛狀態(tài)信息、無(wú)人駕駛車輛狀態(tài)信息，以及無(wú)人駕駛車輛前方的障礙物信息，確定限行方向和放行方向，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的有人駕駛車輛狀態(tài)信息，確定在所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的各個(gè)行駛方向上，是否存在有人駕駛車輛；

如果存在有人駕駛車輛，則從各個(gè)有人駕駛車輛的行駛方向中選擇至少一個(gè)行駛方向作為放行方向，并將與所選擇的放行方向沖突的其他行駛方向確定為限行方向；