[發(fā)明專利]一種車輛行駛控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110764342.0
• 申請(qǐng)日: 2021-07-06
• 公開（公告）號(hào): CN113306575B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 嚴(yán)浩南;王彬彬;吳臨政
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京經(jīng)緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W30/08;G08G1/16
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 張影

1.一種車輛行駛控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)路口范圍內(nèi)的車輛狀態(tài)信息，其中，所述車輛狀態(tài)信息包括有人駕駛車輛狀態(tài)信息和無人駕駛車輛狀態(tài)信息，所述有人駕駛車輛狀態(tài)信息和所述無人駕駛車輛狀態(tài)信息的每個(gè)分別包括車輛位置信息和/或車速信息；

至少根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的車輛狀態(tài)信息，確定對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)路口的虛擬交通燈狀態(tài)；其中，所述虛擬交通燈用于標(biāo)示所述目標(biāo)路口各個(gè)行駛方向的可通行狀態(tài)，所述虛擬交通燈只用于對(duì)無人駕駛車輛進(jìn)行行駛控制，而對(duì)于有人駕駛車輛則不可見，且是狀態(tài)可變的電信號(hào)或無線通信信號(hào)的形式，當(dāng)該信號(hào)發(fā)送給無人駕駛車輛時(shí)，可實(shí)現(xiàn)向無人駕駛車輛傳達(dá)路口可通行狀態(tài)信息的目的；

基于所述虛擬交通燈狀態(tài)對(duì)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的、沿各個(gè)行駛方向駛?cè)胨瞿繕?biāo)路口范圍的無人駕駛車輛進(jìn)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛狀態(tài)信息還包括位于無人駕駛車輛前方的障礙物信息，其中，所述障礙物信息至少包括障礙物位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的車輛狀態(tài)信息，確定對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)路口的虛擬交通燈狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的有人駕駛車輛狀態(tài)信息、無人駕駛車輛狀態(tài)信息，以及無人駕駛車輛前方的障礙物信息，確定對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)路口的虛擬交通燈狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的有人駕駛車輛狀態(tài)信息、無人駕駛車輛狀態(tài)信息，以及無人駕駛車輛前方的障礙物信息，確定對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)路口的虛擬交通燈狀態(tài)，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的有人駕駛車輛狀態(tài)信息、無人駕駛車輛狀態(tài)信息，以及無人駕駛車輛前方的障礙物信息，確定限行方向和放行方向，所述限行方向?yàn)橄拗茻o人駕駛車輛通行的行駛方向，所述放行方向?yàn)樵试S無人駕駛車輛通行的行駛方向；

根據(jù)所述限行方向和放行方向，確定對(duì)應(yīng)所述目標(biāo)路口的虛擬交通燈狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的有人駕駛車輛狀態(tài)信息、無人駕駛車輛狀態(tài)信息，以及無人駕駛車輛前方的障礙物信息，確定限行方向和放行方向，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的有人駕駛車輛狀態(tài)信息，確定在所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的各個(gè)行駛方向上，是否存在有人駕駛車輛；

如果存在有人駕駛車輛，則從各個(gè)有人駕駛車輛的行駛方向中選擇至少一個(gè)行駛方向作為放行方向，并將與所選擇的放行方向沖突的其他行駛方向確定為限行方向；

如果不存在有人駕駛車輛，則根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的各個(gè)行駛方向上的無人駕駛車輛狀態(tài)信息，以及無人駕駛車輛前方的障礙物信息，確定限行方向和放行方向。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的各個(gè)行駛方向上的無人駕駛車輛狀態(tài)信息，以及無人駕駛車輛前方的障礙物信息，確定限行方向和放行方向，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的各個(gè)行駛方向上的無人駕駛車輛狀態(tài)信息，以及無人駕駛車輛前方的障礙物信息，確定所述目標(biāo)路口范圍內(nèi)的各個(gè)行駛方向上的各個(gè)無人駕駛車輛前方是否存在障礙物；

如果有無人駕駛車輛前方存在障礙物，則將前方存在障礙物的無人駕駛車輛的行駛方向確定為限行方向，并根據(jù)確定出的限行方向，從各個(gè)行駛方向上確定出放行方向；

如果所有無人駕駛車輛前方均不存在障礙物，則將先進(jìn)入所述目標(biāo)路口的無人駕駛車輛的行駛方向確定為放行方向，將與放行方向沖突的其他行駛方向確定為限行方向。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)所述虛擬交通燈狀態(tài)所標(biāo)示的可通行行駛方向上的車輛均通過所述目標(biāo)路口時(shí)，調(diào)整所述虛擬交通燈的狀態(tài)，以使原來被標(biāo)示為不可通行狀態(tài)的行駛方向被標(biāo)示為可通行狀態(tài)。