[發(fā)明專利]無人車位置檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110763591.8
• 申請(qǐng)日: 2018-09-07
• 公開（公告）號(hào): CN113486796B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉銘劍;王煜城;孫迅;謝術(shù)富;翟玉強(qiáng);王昊;夏添
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/58
• 分類號(hào): G06V20/58;G06V20/56;G06V20/64;G06V10/30;G06V10/25;G06V10/22
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 陳金忠

1.一種無人車位置檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：

檢測(cè)攝像頭所拍攝當(dāng)前圖像中的第一車道線；

確定第一車道線消失點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的俯仰角，所述俯仰角是指攝像頭的光軸與地平面之間的夾角；所述第一車道線消失點(diǎn)為兩條車道線的交點(diǎn)；

根據(jù)在拍攝所述當(dāng)前圖像之前拍攝的歷史圖像上車道線消失點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的俯仰角，采用設(shè)定濾波算法對(duì)所述第一車道線消失點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的俯仰角進(jìn)行平滑去噪；

根據(jù)平滑去噪后得到的俯仰角以及世界坐標(biāo)系與攝像頭坐標(biāo)系之間的初始變換矩陣，得到優(yōu)化后的世界坐標(biāo)系與攝像頭坐標(biāo)系之間的變換矩陣；

根據(jù)優(yōu)化后得到的變換矩陣獲得所述當(dāng)前圖像中的目標(biāo)物體的第一3D坐標(biāo)，根據(jù)第一3D坐標(biāo)確定所述目標(biāo)物體的最終3D坐標(biāo)；

其中，根據(jù)第一3D坐標(biāo)確定所述目標(biāo)物體的最終3D坐標(biāo)，包括：將第一3D坐標(biāo)與按照設(shè)定檢測(cè)算法得到的目標(biāo)物體的第二3D坐標(biāo)進(jìn)行比較，若比對(duì)結(jié)果不一致，則：基于第二3D坐標(biāo)與第一3D坐標(biāo)之間的差距確定第二損失函數(shù)；按照所述第二損失函數(shù)變小的方向?qū)Φ诙?D坐標(biāo)進(jìn)行至少一次調(diào)整；將至少一次調(diào)整后得到的第二3D坐標(biāo)，確定為所述目標(biāo)物體的最終3D坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下公式確定第一車道線消失點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的俯仰角：

Y?=?tan(pitch)?*?fy?+?cy；

其中Y為第一車道線消失點(diǎn)對(duì)應(yīng)的縱軸坐標(biāo)值；pitch為第一車道線消失點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的俯仰角；fy為攝像頭的焦距，cy為攝像頭的感光單元上的像素大小。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，根據(jù)優(yōu)化后得到的變換矩陣獲得所述當(dāng)前圖像中的目標(biāo)物體的第一3D坐標(biāo)，包括：

根據(jù)優(yōu)化后得到的變換矩陣的逆矩陣，將所述當(dāng)前圖像中的目標(biāo)物體的二維坐標(biāo)反向投影到世界坐標(biāo)系中，得到目標(biāo)物體的第一3D坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，根據(jù)第一3D坐標(biāo)確定所述目標(biāo)物體的最終3D坐標(biāo)，包括：

將第一3D坐標(biāo)確定為所述目標(biāo)物體的最終3D坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在每次對(duì)第二3D坐標(biāo)進(jìn)行調(diào)整后，獲取所述當(dāng)前圖像中定位元素的3D位置坐標(biāo)，若所述定位元素與攝像頭的距離大于目標(biāo)物體與攝像頭的距離，則判斷調(diào)整后的第二3D坐標(biāo)是否小于定位元素的3D位置坐標(biāo)，若是，則本次調(diào)整有效，否則，本次調(diào)整無效，重新對(duì)第二3D坐標(biāo)進(jìn)行反方向的調(diào)整；

若定位元素與攝像頭的距離小于目標(biāo)物體與攝像頭的距離，則判斷調(diào)整后的第二3D坐標(biāo)是否大于等于定位元素的3D位置坐標(biāo)，若是，則本次調(diào)整有效，否則，本次調(diào)整無效，重新對(duì)第二3D坐標(biāo)進(jìn)行反方向的調(diào)整。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述定位元素包括交通標(biāo)志牌、路燈、以及電線桿中的至少一個(gè)。