[發(fā)明專利]無人車位置檢測方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110763591.8
• 申請(qǐng)日: 2018-09-07
• 公開（公告）號(hào): CN113486796B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉銘劍;王煜城;孫迅;謝術(shù)富;翟玉強(qiáng);王昊;夏添
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/58
• 分類號(hào): G06V20/58;G06V20/56;G06V20/64;G06V10/30;G06V10/25;G06V10/22
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 陳金忠

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種無人車位置檢測方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛。所述方法包括：檢測攝像頭所拍攝當(dāng)前圖像中的第一車道線；基于第一車道線的檢測結(jié)果，對(duì)世界坐標(biāo)系與攝像頭坐標(biāo)系之間的初始變換矩陣進(jìn)行優(yōu)化；根據(jù)優(yōu)化后得到的變換矩陣獲得所述當(dāng)前圖像中的目標(biāo)物體的第一3D坐標(biāo)，根據(jù)第一3D坐標(biāo)確定所述目標(biāo)物體的最終3D坐標(biāo)。本發(fā)明實(shí)施例提供的無人車位置檢測方法，利用優(yōu)化后的變換矩陣獲取圖像中目標(biāo)物體的第一3D坐標(biāo)，然后根據(jù)第一3D坐標(biāo)確定目標(biāo)物體的最終3D坐標(biāo)，可以提高無人車系統(tǒng)中檢測目標(biāo)物體比如障礙物的3D位置坐標(biāo)的準(zhǔn)確度。

本申請(qǐng)是申請(qǐng)?zhí)枮?01811044487.8專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)(原申請(qǐng)的申請(qǐng)日為2018年9月7日，發(fā)明名稱為位置檢測方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及無人車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人車位置檢測方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛。

背景技術(shù)

目前，無人車系統(tǒng)采用基于視覺的檢測算法對(duì)障礙物的3D位置進(jìn)行檢測。

具體的，首先根據(jù)如下公式計(jì)算障礙物的z軸坐標(biāo)值：h/H＝f/z，其中z為障礙物的z軸坐標(biāo)值，f為無人車上安裝的攝像頭的焦距，h為障礙物在攝像頭所拍攝圖像中的高度值，H為障礙物的實(shí)際高度值；然后，根據(jù)z軸坐標(biāo)值得到x軸坐標(biāo)值和y軸坐標(biāo)值，進(jìn)而得到障礙物的3D位置坐標(biāo)。

上述方案中H的取值根據(jù)預(yù)先訓(xùn)練得到的機(jī)器模型得到，準(zhǔn)確度較低，進(jìn)而降低了障礙物的3D位置坐標(biāo)的準(zhǔn)確度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人車位置檢測方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛，以提高無人車系統(tǒng)中檢測目標(biāo)物體的3D位置坐標(biāo)的準(zhǔn)確度。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人車位置檢測方法，所述方法包括：

檢測攝像頭所拍攝當(dāng)前圖像中的第一車道線；

確定第一車道線消失點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的俯仰角，所述俯仰角是指攝像頭的光軸與地平面之間的夾角；

根據(jù)在拍攝所述當(dāng)前圖像之前拍攝的歷史圖像上車道線消失點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的俯仰角，采用設(shè)定濾波算法對(duì)所述第一車道線消失點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的俯仰角進(jìn)行平滑去噪；

根據(jù)平滑去噪后得到的俯仰角以及世界坐標(biāo)系與攝像頭坐標(biāo)系之間的初始變換矩陣，得到優(yōu)化后的世界坐標(biāo)系與攝像頭坐標(biāo)系之間的變換矩陣；

根據(jù)優(yōu)化后得到的變換矩陣獲得所述當(dāng)前圖像中的目標(biāo)物體的第一3D坐標(biāo)，根據(jù)第一3D坐標(biāo)確定所述目標(biāo)物體的最終3D坐標(biāo)。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無人車位置檢測裝置，該裝置包括：

第一車道線檢測模塊，用于檢測攝像頭所拍攝當(dāng)前圖像中的第一車道線；

俯仰角確定模塊，用于確定第一車道線消失點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的俯仰角，所述俯仰角是指攝像頭的光軸與地平面之間的夾角；

俯仰角平滑去噪模塊，用于根據(jù)在拍攝所述當(dāng)前圖像之前拍攝的歷史圖像上車道線消失點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的俯仰角，采用設(shè)定濾波算法對(duì)所述第一車道線消失點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的俯仰角進(jìn)行平滑去噪；

初始變換矩陣優(yōu)化模塊，用于根據(jù)平滑去噪后得到的俯仰角以及世界坐標(biāo)系與攝像頭坐標(biāo)系之間的初始變換矩陣，得到優(yōu)化后的世界坐標(biāo)系與攝像頭坐標(biāo)系之間的變換矩陣；

3D坐標(biāo)確定模塊，用于根據(jù)優(yōu)化后得到的變換矩陣獲得所述當(dāng)前圖像中的目標(biāo)物體的第一3D坐標(biāo)，根據(jù)第一3D坐標(biāo)確定所述目標(biāo)物體的最終3D坐標(biāo)。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明實(shí)施例所述的無人車位置檢測方法。