[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)行走設(shè)備間的協(xié)同運(yùn)行控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110762291.8
• 申請(qǐng)日: 2021-07-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113359770B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 單順利;成孟哲;周?chē)?guó)揚(yáng);劉楷
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 南京蘇美達(dá)智能技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 江蘇致邦律師事務(wù)所 32230
• 代理人: 葛勝非;毛禾楓

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N自動(dòng)行走設(shè)備間的協(xié)同運(yùn)行控制方法及系統(tǒng)。本申請(qǐng)可通過(guò)外部平臺(tái)或者自動(dòng)行走設(shè)備內(nèi)置的交互單元，確認(rèn)同一工作區(qū)域內(nèi)各自動(dòng)行走設(shè)備之間的位置關(guān)系，從而在相鄰兩自動(dòng)行走設(shè)備距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，根據(jù)自動(dòng)行走設(shè)備自身的運(yùn)行參數(shù)確定兩者之間的優(yōu)先級(jí)，以保證至少一臺(tái)設(shè)備能夠沿原先工作路徑運(yùn)行，保證其能夠完整遍歷相應(yīng)作業(yè)區(qū)域。本申請(qǐng)能夠在保護(hù)各自動(dòng)行走設(shè)備安全作業(yè)的前提下，提高作業(yè)區(qū)域重疊的各設(shè)備之間的協(xié)同作業(yè)效率，提升整體的割草作業(yè)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)行走設(shè)備領(lǐng)域，具體而言涉及一種自動(dòng)行走設(shè)備間的協(xié)同運(yùn)行控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

割草機(jī)等自動(dòng)行走設(shè)備普遍使用安裝在機(jī)身上的超聲波、碰撞檢測(cè)或者圖像識(shí)別等傳感器件實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物的檢測(cè)和避讓。當(dāng)工作區(qū)域內(nèi)同時(shí)運(yùn)行有兩臺(tái)或者多臺(tái)自動(dòng)行走設(shè)備同時(shí)進(jìn)行作業(yè)時(shí)，需要分別通過(guò)各自動(dòng)行走設(shè)備上所搭載的傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)其他自動(dòng)行走設(shè)備的感知，以判斷其他設(shè)備是否為本設(shè)備行進(jìn)路線(xiàn)上的障礙物，以便在遇到其他自動(dòng)行走設(shè)備后迅速執(zhí)行后退、轉(zhuǎn)彎等避障操作，保證設(shè)備安全。

現(xiàn)有的這種自動(dòng)行走設(shè)備間的避讓方法可能會(huì)導(dǎo)致兩臺(tái)自動(dòng)行走設(shè)備在近距離接觸時(shí)，需要分別多次執(zhí)行障礙物檢測(cè)、后退、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作才能相互避讓錯(cuò)開(kāi)，降低了設(shè)備的運(yùn)行效率。

同時(shí)，由于現(xiàn)有技術(shù)下，兩臺(tái)自動(dòng)行走設(shè)備在運(yùn)行過(guò)程中均會(huì)為了避讓對(duì)方，而改變其預(yù)設(shè)好的行走路線(xiàn)。因此，現(xiàn)有的自動(dòng)行走設(shè)備間的避讓方法會(huì)破壞自動(dòng)行走設(shè)備對(duì)原先規(guī)劃的工作路徑的遍歷，改變?cè)纫?guī)劃的作業(yè)范圍，導(dǎo)致工作區(qū)域中部分區(qū)域無(wú)設(shè)備運(yùn)行，影響對(duì)該區(qū)域的作業(yè)效果。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自動(dòng)行走設(shè)備間的協(xié)同運(yùn)行控制方法及系統(tǒng)，本申請(qǐng)根據(jù)工作區(qū)域內(nèi)兩自動(dòng)行走設(shè)備之間的位置距離觸發(fā)工作路徑協(xié)調(diào)機(jī)制，使得部分自動(dòng)行走設(shè)備保持原工作路徑運(yùn)行，而另一部分自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)行避讓?zhuān)纱嗽谒性O(shè)備安全運(yùn)行的前提下進(jìn)一步保證避讓后對(duì)各自動(dòng)行走設(shè)備對(duì)工作區(qū)域內(nèi)地面的作業(yè)效果。本申請(qǐng)具體采用如下技術(shù)方案。

首先，為實(shí)現(xiàn)上述目的，提出一種自動(dòng)行走設(shè)備間的協(xié)同運(yùn)行控制方法，其包括：獲取工作區(qū)域內(nèi)自動(dòng)行走設(shè)備間的位置關(guān)系；在兩自動(dòng)行走設(shè)備之間距離?小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，比較兩自動(dòng)行走設(shè)備的運(yùn)行參數(shù)，判斷兩自動(dòng)行走設(shè)備之間的優(yōu)先級(jí)；觸發(fā)優(yōu)先級(jí)較低的自動(dòng)行走設(shè)備避讓或等待，保持優(yōu)先級(jí)較高的自動(dòng)行走設(shè)備按照其原先的工作路徑繼續(xù)運(yùn)行。

可選的，如上任一所述的自動(dòng)行走設(shè)備間的協(xié)同運(yùn)行控制方法，其中，工作區(qū)域內(nèi)自動(dòng)行走設(shè)備間的位置關(guān)系，由以下步驟獲得：由自動(dòng)行走設(shè)備外部的管理平臺(tái)統(tǒng)一接收各自動(dòng)行走設(shè)備上傳的定位信息，根據(jù)各所述定位信息判斷工作區(qū)域內(nèi)各自動(dòng)行走設(shè)備間的位置關(guān)系。

可選的，如上任一所述的自動(dòng)行走設(shè)備間的協(xié)同運(yùn)行控制方法，其中，工作區(qū)域內(nèi)自動(dòng)行走設(shè)備間的位置關(guān)系，由以下步驟獲得：各自動(dòng)行走設(shè)備分別實(shí)時(shí)接收傳感信號(hào)和/或分別實(shí)時(shí)接收其他自動(dòng)行走設(shè)備的交互信號(hào)，分別根據(jù)所述傳感信號(hào)和/或交互信號(hào)檢測(cè)其他自動(dòng)行走設(shè)備與本設(shè)備之間的距離。

可選的，如上任一所述的自動(dòng)行走設(shè)備間的協(xié)同運(yùn)行控制方法，其中，自動(dòng)行走設(shè)備的運(yùn)行參數(shù)包括以下任意一種或其組合：自動(dòng)行走設(shè)備的作業(yè)時(shí)間，自動(dòng)行走設(shè)備已完成作業(yè)的工作區(qū)域范圍占比，預(yù)先設(shè)定的標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)。

可選的，如上任一所述的自動(dòng)行走設(shè)備間的協(xié)同運(yùn)行控制方法，其中，根據(jù)自動(dòng)行走設(shè)備的運(yùn)行參數(shù)，判斷兩自動(dòng)行走設(shè)備之間優(yōu)先級(jí)的步驟包括：判斷作業(yè)時(shí)間較長(zhǎng)的自動(dòng)行走設(shè)備具有較高優(yōu)先級(jí)；或者，判斷已完成作業(yè)的工作區(qū)域范圍占比較大的自動(dòng)行走設(shè)備具有較高優(yōu)先級(jí)；或者，判斷預(yù)先設(shè)定的標(biāo)識(shí)數(shù)據(jù)較大的自動(dòng)行走設(shè)備具有較高優(yōu)先級(jí)；或者，綜合若干運(yùn)行參數(shù)，按照預(yù)設(shè)的權(quán)重占比或按照預(yù)設(shè)的順序判斷各運(yùn)行參數(shù)符合優(yōu)先級(jí)評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)的自動(dòng)行走設(shè)備具有較高優(yōu)先級(jí)。