[發明專利]自動行走設備間的協同運行控制方法及系統

有效

• 申請號: 202110762291.8
• 申請日: 2021-07-06
• 公開（公告）號: CN113359770B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 單順利;成孟哲;周國揚;劉楷
• 申請（專利權）人: 南京蘇美達智能技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 江蘇致邦律師事務所 32230
• 代理人: 葛勝非;毛禾楓

1.一種自動行走設備間的協同運行控制方法，其特征在于，包括：

各自動行走設備分別通過基站獲取工作區域內各自動行走設備間的位置關系；

在任意兩自動行走設備之間距離小于預設閾值時，進一步判斷兩自動行走設備的工作路徑是否相交；

若不相交，則保持兩自動行走設備均分別按照其原先的工作路徑繼續運行；若相交，則進一步判斷兩自動行走設備運行至相交點的間隔時間是否低于安全間隔時長，若不低于安全間隔時長則保持自動行走設備分別繼續按照原定參數運行，若低于則比較兩自動行走設備的運行參數，判斷兩自動行走設備之間的優先級，觸發優先級較低的自動行走設備避讓或等待，保持優先級較高的自動行走設備按照其原先的工作路徑繼續運行。

2.如權利要求1所述的自動行走設備間的協同運行控制方法，其特征在于，工作區域內自動行走設備間的位置關系，由以下步驟獲得：

由自動行走設備外部的管理平臺統一接收各自動行走設備上傳的定位信息，根據各所述定位信息判斷工作區域內各自動行走設備間的位置關系。

3.如權利要求1所述的自動行走設備間的協同運行控制方法，其特征在于，工作區域內自動行走設備間的位置關系，由以下步驟獲得：

各自動行走設備分別實時接收傳感信號和/或分別實時接收其他自動行走設備的交互信號，分別根據所述傳感信號和/或交互信號檢測其他自動行走設備與本設備之間的距離。

4.如權利要求1-3任一所述的自動行走設備間的協同運行控制方法，其特征在于，自動行走設備的運行參數包括以下任意一種或其組合：

自動行走設備的作業時間，自動行走設備已完成作業的工作區域范圍占比，預先設定的標識數據。

5.如權利要求4所述的自動行走設備間的協同運行控制方法，其特征在于，根據自動行走設備的運行參數，判斷兩自動行走設備之間優先級的步驟包括：判斷作業時間較長的自動行走設備具有較高優先級；

或者，判斷已完成作業的工作區域范圍占比較大的自動行走設備具有較高優先級；

或者，判斷預先設定的標識數據較大的自動行走設備具有較高優先級；

或者，綜合若干運行參數，按照預設的權重占比或按照預設的順序判斷各運行參數符合優先級評判標準的自動行走設備具有較高優先級。

6.如權利要求1所述的自動行走設備間的協同運行控制方法，其特征在于，在兩自動行走設備之間距離小于預設閾值時，還進一步判斷兩自動行走設備的工作路徑是否相交：

若兩自動行走設備的工作路徑相交，則，直接觸發優先級較低的自動行走設備避讓、等待，保持優先級較高的自動行走設備按照其原先的工作路徑繼續運行，或者進一步判斷兩自動行走設備運行至相交點的間隔時間，僅在兩自動行走設備運行至相交點的間隔時間低于安全間隔時長時，觸發優先級較低的自動行走設備避讓、等待，保持優先級較高的自動行走設備按照其原先的工作路徑繼續運行。

7.一種自動行走設備間的協同運行控制系統，其特征在于，其安裝于各自動行走設備上，包括：

位置信息獲取裝置，用于獲取工作區域內自動行走設備間的位置關系；

運行控制單元，其在兩自動行走設備之間距離小于預設閾值時，進一步判斷兩自動行走設備的工作路徑是否相交；若不相交，則保持兩自動行走設備均分別按照其原先的工作路徑繼續運行；若相交，則進一步判斷兩自動行走設備運行至相交點的間隔時間是否低于安全間隔時長，若不低于安全間隔時長則保持自動行走設備分別繼續按照原定參數運行，若低于則比較兩自動行走設備的運行參數，判斷兩自動行走設備之間的優先級，觸發優先級較低的自動行走設備避讓或等待，保持優先級較高的自動行走設備按照其原先的工作路徑繼續運行。