[發(fā)明專利]一種實(shí)現(xiàn)測(cè)試驗(yàn)證的方法、裝置、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)及終端

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110762270.6
• 申請(qǐng)日: 2021-07-06
• 公開（公告）號(hào): CN113434427A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張紅陽(yáng);高楠;周慧宗;王志龍;李瑞鵬;吳紅甲;屠恩源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 和芯星通科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06F11/36
• 分類號(hào): G06F11/36
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 陶麗;李丹

本文公開一種實(shí)現(xiàn)測(cè)試驗(yàn)證的方法、裝置、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)及終端，包括：獲取預(yù)先存儲(chǔ)的測(cè)試路段的路測(cè)數(shù)據(jù)，路測(cè)數(shù)據(jù)包含衛(wèi)星信號(hào)數(shù)據(jù)；根據(jù)衛(wèi)星信號(hào)數(shù)據(jù)回放測(cè)試路段的衛(wèi)星信號(hào)；根據(jù)回放的衛(wèi)星信號(hào)和獲取的路測(cè)數(shù)據(jù)中包含的其他數(shù)據(jù)，對(duì)組合導(dǎo)航模塊進(jìn)行組合導(dǎo)航算法的測(cè)試驗(yàn)證；其中，衛(wèi)星信號(hào)數(shù)據(jù)包括：對(duì)在測(cè)試路段接收的衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行數(shù)字化處理獲得的數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例在不依賴于路測(cè)環(huán)境和數(shù)據(jù)模型的情況下，基于預(yù)先存儲(chǔ)的路測(cè)數(shù)據(jù)中包含的衛(wèi)星信號(hào)數(shù)據(jù)回放衛(wèi)星信號(hào)，實(shí)現(xiàn)了可重復(fù)的組合導(dǎo)航算法的測(cè)試驗(yàn)證。

技術(shù)領(lǐng)域

本文涉及但不限于組合導(dǎo)航技術(shù)，尤指一種實(shí)現(xiàn)測(cè)試驗(yàn)證的方法、裝置、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)及終端。

背景技術(shù)

隨著導(dǎo)航技術(shù)以及汽車智能化的不斷發(fā)展，單純依靠全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS，Global Navigation Satellite System)已經(jīng)無(wú)法滿足車載導(dǎo)航系統(tǒng)連續(xù)、精確的定位要求；基于低成本的微機(jī)械慣性傳感器(MEMS，Micro-Electro-Mechanical System)與GNSS的組合導(dǎo)航已經(jīng)逐漸被應(yīng)用于車載導(dǎo)航。組合導(dǎo)航算法的測(cè)試驗(yàn)證一般采用將組合導(dǎo)航設(shè)備安裝在車輛上進(jìn)行路測(cè)，將實(shí)際行駛過(guò)程中組合導(dǎo)航設(shè)備輸出的位置和姿態(tài)數(shù)據(jù)、與標(biāo)準(zhǔn)位置和姿態(tài)數(shù)據(jù)(一般由更高精度的導(dǎo)航系統(tǒng)提供)進(jìn)行比較，以確定其精度是否滿足要求。還有一部分基于仿真器和三維轉(zhuǎn)臺(tái)等構(gòu)成半實(shí)物仿真平臺(tái)實(shí)現(xiàn)組合導(dǎo)航算法的測(cè)試驗(yàn)證，由仿真器輸出的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)三維轉(zhuǎn)臺(tái)，模擬車輛運(yùn)動(dòng)。

上述組合導(dǎo)航算法的測(cè)試驗(yàn)證方法具有較大的局限性，路測(cè)的測(cè)試驗(yàn)證存在以下問(wèn)題：1、車載測(cè)試環(huán)境復(fù)雜，測(cè)試成本較高，同時(shí)存在周期長(zhǎng)且需要為測(cè)試車輛配備司機(jī)的要求，針對(duì)特殊場(chǎng)景測(cè)試，例如輪渡、隧道以及客戶指定測(cè)試路段，需要派遣專門人員進(jìn)行；2、可重復(fù)性較差，受限于測(cè)試時(shí)段、路段的衛(wèi)星幾何構(gòu)形、氣候條件、電磁環(huán)境以及載體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)等多種變量的共同影響，較難在多次同路段測(cè)試中進(jìn)行算法復(fù)測(cè)驗(yàn)證；3、基于半實(shí)物仿真平臺(tái)的測(cè)試驗(yàn)證，產(chǎn)生的載體軌跡嚴(yán)重依賴于所用數(shù)學(xué)模型，對(duì)于復(fù)雜運(yùn)動(dòng)模型其準(zhǔn)確性無(wú)法進(jìn)行驗(yàn)證，運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的衛(wèi)星信號(hào)輸入同樣依賴于信號(hào)仿真。

綜上，設(shè)計(jì)一種不依賴于路測(cè)環(huán)境和數(shù)據(jù)模型的可重復(fù)的組合導(dǎo)航的測(cè)試驗(yàn)證方法，成為一個(gè)有待解決的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

以下是對(duì)本文詳細(xì)描述的主題的概述。本概述并非是為了限制權(quán)利要求的保護(hù)范圍。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種實(shí)現(xiàn)測(cè)試驗(yàn)證的方法、裝置、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)及終端，能夠?qū)崿F(xiàn)在不依賴于路測(cè)環(huán)境和數(shù)據(jù)模型的情況下，進(jìn)行可重復(fù)的組合導(dǎo)航的測(cè)試驗(yàn)證。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種實(shí)現(xiàn)測(cè)試驗(yàn)證的方法，包括：

獲取預(yù)先存儲(chǔ)的測(cè)試路段的路測(cè)數(shù)據(jù)，所述路測(cè)數(shù)據(jù)包含衛(wèi)星信號(hào)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述衛(wèi)星信號(hào)數(shù)據(jù)回放所述測(cè)試路段的衛(wèi)星信號(hào)；

根據(jù)回放的衛(wèi)星信號(hào)和獲取的路測(cè)數(shù)據(jù)中包含的其他數(shù)據(jù)，對(duì)組合導(dǎo)航模塊進(jìn)行組合導(dǎo)航算法的測(cè)試驗(yàn)證；

其中，所述衛(wèi)星信號(hào)數(shù)據(jù)包括：對(duì)在測(cè)試路段接收的衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行數(shù)字化處理獲得的數(shù)據(jù)。

另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述實(shí)現(xiàn)測(cè)試驗(yàn)證的方法。

再一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種終端，包括：存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器中保存有計(jì)算機(jī)程序；其中，

處理器被配置為執(zhí)行存儲(chǔ)器中的計(jì)算機(jī)程序；

所述計(jì)算機(jī)程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述實(shí)現(xiàn)測(cè)試驗(yàn)證的方法。

還一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種實(shí)現(xiàn)測(cè)試驗(yàn)證的裝置，包括：獲取單元、回放單元和測(cè)試單元；其中，

獲取單元設(shè)置為：獲取預(yù)先存儲(chǔ)的測(cè)試路段的路測(cè)數(shù)據(jù)，所述路測(cè)數(shù)據(jù)包含衛(wèi)星信號(hào)數(shù)據(jù)；