[發明專利]一種實現測試驗證的方法、裝置、計算機存儲介質及終端

在審

• 申請號: 202110762270.6
• 申請日: 2021-07-06
• 公開（公告）號: CN113434427A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 張紅陽;高楠;周慧宗;王志龍;李瑞鵬;吳紅甲;屠恩源
• 申請（專利權）人: 和芯星通科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06F11/36
• 分類號: G06F11/36
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 陶麗;李丹

1.一種實現測試驗證的方法，包括：

獲取預先存儲的測試路段的路測數據，所述路測數據包含衛星信號數據；

根據所述衛星信號數據回放所述測試路段的衛星信號；

根據回放的衛星信號和獲取的路測數據中包含的其他數據，對組合導航模塊進行組合導航算法的測試驗證；

其中，所述衛星信號數據包括：對在測試路段接收的衛星信號進行數字化處理獲得的數據。

2.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據衛星信號數據回放測試路段的衛星信號，包括：

將所述衛星信號數據處理為射頻信號；

將獲得的所述射頻信號發送至所述組合導航模塊的天線，以進行所述測試路段的衛星信號的回放。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述路測數據還包括：里程計數據和慣性傳感器IMU數據，所述進行組合導航算法的測試驗證，包括：

根據所述衛星信號同步所述里程計數據和IMU數據；

根據所述衛星信號、完成同步的里程計數據和IMU數據進行所述組合導航算法的測試驗證。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述IMU數據包括通過第一IMU獲得的：具有世界統一標準時間UTC的三軸加速度信息和具有UTC的角速度信息。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述里程計數據包括通過里程計獲得的：具有UTC的運行速度信息和具有UTC的方向脈沖信號。

6.根據權利要求3～5任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述衛星信號同步所述里程計數據和IMU數據之前，所述方法還包括：

對所述IMU數據進行降采樣處理，以使降采樣后的IMU數據的頻率與微機械慣性傳感器MEMS數據的頻率一致；

其中，所述MEMS數據由所述組合導航模塊采集。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述對IMU數據進行降采樣處理之后，所述方法還包括：

根據靜態的所述組合導航模塊包含的第一IMU的精度與預設的第二IMU的精度的差值，對所述IMU數據進行誤差疊加處理；

其中，所述第二IMU的精度高于所述第一IMU的精度。

8.根據權利要求3～5任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述衛星信號同步所述里程計數據和IMU數據之前，所述方法還包括：

將所述里程計數據和所述IMU數據按照所述預設格式進行整理。

9.一種計算機存儲介質，所述計算機存儲介質中存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1～8中任一項所述的實現測試驗證的方法。

10.一種終端，包括：存儲器和處理器，所述存儲器中保存有計算機程序；其中，

處理器被配置為執行存儲器中的計算機程序；

所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1～8中任一項所述的實現測試驗證的方法。

11.一種實現測試驗證的裝置，包括：獲取單元、回放單元和測試單元；其中，

獲取單元設置為：獲取預先存儲的測試路段的路測數據，所述路測數據包含衛星信號數據；

回放單元設置為：根據所述衛星信號數據回放測試路段的衛星信號；

測試單元設置為：根據回放的衛星信號和獲取的路測數據中包含的其他數據，對組合導航模塊進行組合導航算法的測試驗證；

其中，所述衛星信號數據包括：對在測試路段接收的衛星信號進行數字化處理獲得的數據。