[發(fā)明專利]一種方艙單艙自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)及調(diào)平方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110762237.3
• 申請(qǐng)日: 2021-07-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113311874A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙秀國(guó);高升;吳航;徐新喜;蘇琛;任志勇;曲鵬濤;于文軒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 軍事科學(xué)院系統(tǒng)工程研究院衛(wèi)勤保障技術(shù)研究所;天津朗譽(yù)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G05D3/00
• 分類號(hào): G05D3/00
• 代理公司: 北京豐浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11781
• 代理人: 李強(qiáng)

本發(fā)明公開(kāi)了一種方艙單艙自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)及調(diào)平方法，系統(tǒng)包括水平傳感器、壓力傳感器、調(diào)平支腿和控制箱；水平傳感器設(shè)置在方艙艙體棚頂中心處；四個(gè)調(diào)平支腿分別設(shè)置在方艙四角，底部安裝有壓力傳感器；壓力傳感器能夠測(cè)量對(duì)應(yīng)的調(diào)平支腿受力值，預(yù)設(shè)壓力閾值，當(dāng)壓力值壓力閾值時(shí)，壓力傳感器能夠控制對(duì)應(yīng)的調(diào)平支腿下降；水平傳感器測(cè)量方艙傾角角度；控制箱判斷最高的支撐腿、計(jì)算其他調(diào)平支腿需要伸出的距離并控制調(diào)平支腿上升。本發(fā)明所設(shè)計(jì)的一種方艙單艙自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，能夠一鍵全自動(dòng)調(diào)平，能夠根據(jù)需要對(duì)單個(gè)支腿進(jìn)行升降控制，能夠設(shè)定支腿升降的高度，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易維護(hù)、精度高，控制簡(jiǎn)單、具有自鎖特性，能夠適應(yīng)不同地形環(huán)境。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于方艙設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種方艙單艙自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)及調(diào)平方法。

背景技術(shù)

方艙自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)是在不同平度的場(chǎng)地上，通過(guò)自動(dòng)調(diào)整使方艙處于水平狀態(tài)，保證了艙體的水平度、安全性和穩(wěn)定性。

國(guó)內(nèi)外廣泛開(kāi)展各種自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究。根據(jù)支腿的數(shù)量的不同，可分為三點(diǎn)支撐、四點(diǎn)支撐、六點(diǎn)支撐和多點(diǎn)支撐。三點(diǎn)支撐不存在“虛腿”現(xiàn)象，但平臺(tái)容易傾覆。四點(diǎn)支撐調(diào)平增加了一個(gè)“輔助”支撐腿，增強(qiáng)了抗傾覆能力，但存在“虛腿”現(xiàn)象。六點(diǎn)和多點(diǎn)支撐調(diào)平解決了在載重較大或承載平臺(tái)跨度較大時(shí)平臺(tái)形變、受力不均、單腿承載力有限的問(wèn)題，但“虛腿”情況也更為復(fù)雜。從調(diào)平系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)上來(lái)看，主要有液壓式和機(jī)電式兩種。液壓式調(diào)平具有負(fù)載能力大、質(zhì)量體積小等優(yōu)點(diǎn)，但系統(tǒng)容易出現(xiàn)漏油、反應(yīng)相對(duì)滯后、對(duì)溫度相對(duì)敏感等情況。機(jī)電式調(diào)平雖然承載能力有限，但其成本低、穩(wěn)定性高、控制精度高、維護(hù)簡(jiǎn)單且具有自鎖特性。

此外，伴隨著伺服電機(jī)的廣泛應(yīng)用，以及其他相關(guān)技術(shù)的不斷更新，機(jī)電式調(diào)平越來(lái)越被世界各國(guó)所重視，使得精度和穩(wěn)定性更高的機(jī)電式調(diào)平取代液壓式調(diào)平成為一種趨勢(shì)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提出了一種方艙單艙自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，包括：

水平傳感器、壓力傳感器、調(diào)平支腿和控制箱；

所述水平傳感器設(shè)置在方艙艙體棚頂中心處；

所述控制箱設(shè)置在方艙艙體內(nèi)部；

四個(gè)所述調(diào)平支腿分別設(shè)置在方艙四角；

所述調(diào)平支腿底部安裝有壓力傳感器；

所述控制箱與所述水平傳感器、壓力傳感器和調(diào)平支腿電路連接；

所述壓力傳感器能夠測(cè)量對(duì)應(yīng)的調(diào)平支腿受力值，

預(yù)設(shè)壓力閾值，當(dāng)壓力值壓力閾值時(shí)，壓力傳感器能夠控制對(duì)應(yīng)的調(diào)平支腿下降；

所述水平傳感器能夠測(cè)量方艙傾角角度并傳送給所述控制箱；

所述控制箱能夠接收方艙傾角角度，根據(jù)方艙傾角角度，判斷最高的支撐腿、計(jì)算四條調(diào)平支腿需要伸出的距離并控制調(diào)平支腿上升。

進(jìn)一步地，所述調(diào)平支腿包括伺服電機(jī)、減速器、滾珠絲桿和支撐機(jī)構(gòu)；

所述伺服電機(jī)輸出端與減速器輸入軸連接；

所述減速器輸出軸與滾珠絲桿相連接；

所述支撐機(jī)構(gòu)第一端與方艙外側(cè)固定連接，所述支撐機(jī)構(gòu)第二端與所述滾珠絲桿外側(cè)滑套固定連接。

進(jìn)一步地，所述方艙單艙自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)還包括鎖死機(jī)構(gòu)，當(dāng)所述鎖死機(jī)構(gòu)鎖死時(shí)，調(diào)平支腿不再上升或下降。

進(jìn)一步地，所述水平傳感器為雙軸傾角測(cè)量傳感器，所述水平傳感器使用CAN進(jìn)行通信。

進(jìn)一步地，所述調(diào)平支腿完全收攏時(shí)，底部高于方艙最低面。

進(jìn)一步地，所述方艙單艙自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)還包括電源組件，所述電源組件用于給艙單艙自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)供電；