[發明專利]一種方艙單艙自動調平系統及調平方法

在審

• 申請號: 202110762237.3
• 申請日: 2021-07-06
• 公開（公告）號: CN113311874A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 趙秀國;高升;吳航;徐新喜;蘇琛;任志勇;曲鵬濤;于文軒
• 申請（專利權）人: 軍事科學院系統工程研究院衛勤保障技術研究所;天津朗譽機器人有限公司
• 主分類號: G05D3/00
• 分類號: G05D3/00
• 代理公司: 北京豐浩知識產權代理事務所(普通合伙) 11781
• 代理人: 李強

1.一種方艙單艙自動調平系統，其特征在于，所述方艙單艙自動調平系統包括

水平傳感器(1)、壓力傳感器(2)、調平支腿(3)和控制箱(4)；

所述水平傳感器(1)設置在方艙艙體棚頂中心處；

所述控制箱(4)設置在方艙艙體內部；

四個所述調平支腿(3)分別設置在方艙四角；

所述調平支腿(3)底部安裝有壓力傳感器(2)；

所述控制箱(4)與所述水平傳感器(1)、壓力傳感器(2)和調平支腿(3)電路連接；

所述壓力傳感器(2)能夠測量對應的調平支腿(3)受力值，

預設壓力閾值，當壓力值壓力閾值時，壓力傳感器(2)能夠控制對應的調平支腿(3)下降；

所述水平傳感器(1)能夠測量方艙傾角角度并傳送給所述控制箱(4)；

所述控制箱(4)能夠接收方艙傾角角度，根據方艙傾角角度，判斷最高的支撐腿、計算其他調平支腿(3)需要伸出的距離并控制其他調平支腿(3)上升。

2.根據權利要求1所述的方艙單艙自動調平系統，其特征在于，

所述調平支腿(3)包括伺服電機(31)、減速器(32)、滾珠絲桿(33)和支撐機構(34)；

所述伺服電機(31)輸出端與減速器(32)輸入軸連接；

所述減速器(32)輸出軸與滾珠絲桿(33)相連接；

所述支撐機構(34)第一端與方艙外側固定連接，所述支撐機構(34)第二端與所述滾珠絲桿(33)外側滑套固定連接。

3.根據權利要求2所述的方艙單艙自動調平系統，其特征在于，

所述方艙單艙自動調平系統還包括鎖死機構，當所述鎖死機構鎖死時，調平支腿(3)不再上升或下降。

4.根據權利要求1所述的方艙單艙自動調平系統，其特征在于，

所述水平傳感器(1)為雙軸傾角測量傳感器，所述水平傳感器(1)使用CAN進行通信。

5.根據權利要求1所述的方艙單艙自動調平系統，其特征在于，

所述調平支腿(3)完全收攏時，底部高于方艙最低面。

6.根據權利要求1所述的方艙單艙自動調平系統，其特征在于，

所述方艙單艙自動調平系統還包括電源組件，所述電源組件用于給方艙單艙自動調平系統供電。

7.根據權利要求6所述的方艙單艙自動調平系統，其特征在于，

所述電源組件包括鋰電池，

方艙或醫院系統電路能夠為鋰電池充電。

8.根據權利要求1所述的方艙單艙自動調平系統，其特征在于，

所述控制箱(4)還包括觸摸屏；操作人員能夠通過觸摸屏控制方艙單艙自動調平系統。

9.根據權利要求1所述的方艙單艙自動調平系統，其特征在于，

所述控制箱(4)還能控制各調平支腿(3)同步上升/下降；

所述控制箱(4)還能控制單條調平支腿(3)上升/下降。

10.一種方艙單艙自動調平方法，采用權利要求1-9任一項所限定的方艙單艙自動調平系統，其特征在于，包含以下步驟：

1)方艙放置后，四條調平支腿(3)分別下降觸地，調平支腿(3)底部壓力傳感器(2)測量調平支腿(3)受力值；預設壓力閾值，當壓力值壓力閾值時，該調平支腿(3)下降，進行預支撐；

2)水平傳感器(1)測量方艙傾角角度并傳送給控制箱(4)；所述控制箱(4)根據方艙傾角角度判斷方艙最高的調平支腿(3)；

3)所述控制箱(4)計算最高的調平支腿(3)與其他調平支腿(3)高度差值，根據差值控制其他調平支腿(3)上升；

4)預設角度閾值，重復2)、3)，直到水平傳感器(1)檢測方艙的傾角角度預設角度閾值。