[發(fā)明專(zhuān)利]無(wú)人機(jī)電力自主巡檢的航線(xiàn)設(shè)計(jì)方法、飛行方法以及無(wú)人機(jī)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110760418.2
• 申請(qǐng)日: 2021-07-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113552893A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州臻迪智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/08
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京律和信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博

1.一種無(wú)人機(jī)電力自主巡檢的航線(xiàn)設(shè)計(jì)方法，所述航線(xiàn)設(shè)計(jì)方法包括：

S11：根據(jù)航線(xiàn)類(lèi)型和電力桿塔數(shù)據(jù)設(shè)置多個(gè)航點(diǎn)；

S12：設(shè)置所述多個(gè)航點(diǎn)的航點(diǎn)參數(shù)；和

S13：對(duì)所述多個(gè)航點(diǎn)進(jìn)行編號(hào)。

2.如權(quán)利要求1所述的航線(xiàn)設(shè)計(jì)方法，所述航線(xiàn)類(lèi)型包括：

繞塔航線(xiàn)，圍繞電力桿塔，且不與電力桿塔相交；和

塔間航線(xiàn)，位于電力桿塔安全高度上，且布置在相鄰的繞塔航線(xiàn)之間；

所述多個(gè)航點(diǎn)分布于所述繞塔航線(xiàn)和所述塔間航線(xiàn)上。

3.如權(quán)利要求2所述的航線(xiàn)設(shè)計(jì)方法，所述航點(diǎn)參數(shù)包括：航點(diǎn)類(lèi)型、相機(jī)云臺(tái)航向角、相機(jī)云臺(tái)俯仰角、無(wú)人機(jī)航向角、航點(diǎn)經(jīng)度、航點(diǎn)緯度和航點(diǎn)高度中的一個(gè)或多個(gè)。

4.如權(quán)利要求3所述的航線(xiàn)設(shè)計(jì)方法，所述航點(diǎn)類(lèi)型包括：

拍照航點(diǎn)，位于所述繞塔航線(xiàn)上，配置為可觸發(fā)所述無(wú)人機(jī)執(zhí)行拍照動(dòng)作；

繞塔航點(diǎn)，位于所述繞塔航線(xiàn)上的普通航點(diǎn)；

塔外點(diǎn)，所述繞塔航線(xiàn)與所述塔間航線(xiàn)的交點(diǎn)，位于所述電力桿塔正上方安全高度處的航點(diǎn)；

塔間航點(diǎn)，位于所述塔間航線(xiàn)上的普通航點(diǎn)；和

起降點(diǎn)，位于充電機(jī)庫(kù)安全距離處的航點(diǎn)。

5.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的航線(xiàn)設(shè)計(jì)方法，其中步驟S13還包括：

S13-1：從塔外點(diǎn)開(kāi)始編號(hào)；

S13-2：從所述塔外點(diǎn)沿繞塔航線(xiàn)向電力桿塔的第一側(cè)編號(hào)；

S13-3：再沿繞塔航線(xiàn)向所述電力桿塔的第二側(cè)編號(hào)；

S13-4：回到所述塔外點(diǎn)，沿塔間航線(xiàn)繼續(xù)對(duì)航點(diǎn)順序編號(hào)；

S13-5：遇到下一塔外點(diǎn)，重復(fù)步驟S13-2至S13-4，直至完成對(duì)所有航點(diǎn)的編號(hào)。

6.一種無(wú)人機(jī)電力自主巡檢的飛行方法，所述飛行方法包括：

S21：下載通過(guò)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的航線(xiàn)設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)的航線(xiàn)文件和充電機(jī)庫(kù)位置信息；

S22：到達(dá)最近起飛點(diǎn)；

S23：當(dāng)前電量大于返回電量時(shí)，執(zhí)行正常巡檢模式，檢測(cè)當(dāng)前電量，當(dāng)當(dāng)前電量小于等于返回電量時(shí)，記錄中斷任務(wù)航點(diǎn)，執(zhí)行返回充電模式；

S24：返回充電機(jī)庫(kù)充電后，檢測(cè)當(dāng)前電量，當(dāng)當(dāng)前電量大于起飛電量時(shí)，向中控系統(tǒng)發(fā)送起飛請(qǐng)求；當(dāng)當(dāng)前電量小于等于起飛電量時(shí)繼續(xù)充電；和

S25：起飛后返回中斷任務(wù)航點(diǎn)，切換為正常巡檢模式，重復(fù)S23和S24直至遍歷全部拍照航點(diǎn)。

7.如權(quán)利要求6所述的飛行方法，所述起飛點(diǎn)為塔外點(diǎn)或起降點(diǎn)，所述步驟S22還包括查找距離當(dāng)前位置最近的塔外點(diǎn)或起降點(diǎn)，所述無(wú)人機(jī)從當(dāng)前位置起飛，首先垂直上升到所述最近的塔外點(diǎn)或起降點(diǎn)的高度，再水平飛行直至到達(dá)所述最近的塔外點(diǎn)或起降點(diǎn)。

8.如權(quán)利要求6所述的飛行方法，所述正常巡檢模式包括正序巡檢、逆序巡檢、正序補(bǔ)漏和逆序補(bǔ)漏，所述步驟S23還包括計(jì)算起飛點(diǎn)前后的拍照航點(diǎn)數(shù)量，執(zhí)行相應(yīng)的正常巡檢模式。

9.如權(quán)利要求8所述的飛行方法，執(zhí)行所述正常巡檢模式的方法包括：根據(jù)航點(diǎn)編號(hào)計(jì)算起飛點(diǎn)前后拍照航點(diǎn)數(shù)量，如果起飛點(diǎn)之前沒(méi)有拍照航點(diǎn)則執(zhí)行正序巡檢；如果起飛點(diǎn)之后沒(méi)有拍照航點(diǎn)則執(zhí)行逆序巡檢；如果起飛點(diǎn)前后都有拍照航點(diǎn)，且起飛點(diǎn)之前的拍照航點(diǎn)數(shù)量較少，則執(zhí)行逆序補(bǔ)漏；如果起飛點(diǎn)前后都有拍照航點(diǎn)，且起飛點(diǎn)之后的拍照航點(diǎn)數(shù)量較少，則執(zhí)行正序補(bǔ)漏；逆序補(bǔ)漏和正序補(bǔ)漏完成后將分別切換為正序巡檢和逆序巡檢。

10.如權(quán)利要求9所述的飛行方法，在所述正常巡檢模式，到達(dá)所述拍照航點(diǎn)時(shí)，根據(jù)所述拍照航點(diǎn)的航點(diǎn)參數(shù)進(jìn)行拍照，并累加已完成的拍照航點(diǎn)數(shù)，除以總拍照航點(diǎn)數(shù)得到任務(wù)完成百分比發(fā)送給中控系統(tǒng)；在所述返回充電模式，到達(dá)拍照航點(diǎn)時(shí)不進(jìn)行拍照。