[發明專利]無人機電力自主巡檢的航線設計方法、飛行方法以及無人機

在審

• 申請號: 202110760418.2
• 申請日: 2021-07-06
• 公開（公告）號: CN113552893A
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蘇州臻迪智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博

本發明提供一種無人機電力自主巡檢的航線設計方法，所述航線設計方法包括：S11：根據航線類型和電力桿塔數據設置多個航點；S12：設置所述多個航點的航點參數；和S13：對所述多個航點進行編號。本發明通過設置無人機自動充電平臺以及進行巡檢航線的設計，當無人機巡檢過程中電量較低時可自動返回充電平臺充電，充電完成后自動返回中斷任務點繼續完成任務，可以保證無人機安全、高效完成任務。

技術領域

本公開涉及無人機控制技術領域，尤其涉及一種無人機電力自主巡檢的航線設計方法、一種無人機電力自主巡檢的飛行方法以及一種無人機。

背景技術

無人機在電力巡檢中的應用越來越廣泛，傳統無人機巡檢由人操控無人機對電力桿塔相應位置進行拍攝，這種方法對操作人員的技術要求較高，人力成本教大，尤其在山區等嚴峻環境下，對無人機操作人員人身安全帶來一定隱患；另外由于無人機載荷有限，傳統無人機巡檢時間十分有限，短時間飛行即需要更換電池，嚴重影響工作效率。

背景技術部分的內容僅僅是公開人所知曉的技術，并不當然代表本領域的現有技術。

發明內容

有鑒于現有技術的至少一個缺陷，本發明設計一種無人機電力自主巡檢的航線設計方法，所述航線設計方法包括：

S11：根據航線類型和電力桿塔數據設置多個航點；

S12：設置所述多個航點的航點參數；和

S13：對所述多個航點進行編號。

根據本發明的一個方面，所述航線類型包括：

繞塔航線，圍繞電力桿塔，且不與電力桿塔相交；和

塔間航線，位于電力桿塔安全高度上，且布置在相鄰的繞塔航線之間；

所述多個航點分布于所述繞塔航線和所述塔間航線上。

根據本發明的一個方面，所述航點參數包括：航點類型、相機云臺航向角、相機云臺俯仰角、無人機航向角、航點經度、航點緯度和航點高度中的一個或多個。

根據本發明的一個方面，所述航點類型包括：

拍照航點，位于所述繞塔航線上，配置為可觸發所述無人機執行拍照動作；

繞塔航點，位于所述繞塔航線上的普通航點；

塔外點，所述繞塔航線與所述塔間航線的交點，位于所述電力桿塔正上方安全高度處的航點；

塔間航點，位于所述塔間航線上的普通航點；和

起降點，位于充電機庫安全距離處的航點。

根據本發明的一個方面，其中步驟S13還包括：

S13-1：從塔外點開始編號；

S13-2：從所述塔外點沿繞塔航線向電力桿塔的第一側編號；

S13-3：再沿繞塔航線向所述電力桿塔的第二側編號；

S13-4：回到所述塔外點，沿塔間航線繼續對航點順序編號；

S13-5：遇到下一塔外點，重復步驟S13-2至S13-4，直至完成對所有航點的編號。

本發明還設計一種無人機電力自主巡檢的飛行方法，所述飛行方法包括：

S21：下載通過如上所述的航線設計方法設計的航線文件和充電機庫位置信息；

S22：到達最近起飛點；

S23：當前電量大于返回電量時，執行正常巡檢模式，檢測當前電量，當當前電量小于等于返回電量時，記錄中斷任務航點，執行返回充電模式；