[發明專利]機器人控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110758486.5
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113386141B
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 卜大鵬;陳飛;霍峰;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 遠明

本申請公開了一種機器人控制方法、裝置、設備及存儲介質。所述方法可以實現機器人與移動對象在有限空間內相遇時會根據不同相遇條件以確定不同的決策規劃策略，并且根據路網信息和決策規劃策略而執行相應的動作，從而提升機器人的智能性，并且避免因機器人與移動對象在有限空間內相遇而可能引起道路擁堵的問題。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，具體涉及一種機器人控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著自動化技術和人工智能的迅速發展，機器人已經被應用于各種場景(例如，娛樂、教學及家政等)。清潔行業作為一項重復度高的勞動密集型產業，正處于勞動力缺失和人力成本增加的行業轉型期，而智能清潔機器人可以通過無人駕駛技術以完成簡單重復的清潔任務，從而能夠降低人力成本，并且實現清潔工作的自動化。

在清潔面積較大的車庫場景中，為了提高清潔機器人的清潔效率和續航能力，大尺寸的清潔機器人得到了廣泛應用。在清洗車庫時，機器人可能會遇到行駛的車輛。于是，傳統機器人一般會執行以下兩種操作：1.直接將車輛當作普通障礙物而繞行，在機器人繞行的過程中需要對方來車的駕駛員進行等候，如此可能會降低駕駛員的操作體驗。2.由于對方來車堵住了車道而導致機器人無法繞行，只能原地等待，最終會導致車輛和機器人都無法通行。總體而言，機器人若處于上述場景時其處理方式不夠智能和靈活，甚至可能會影響到其執行任務的效率。

因此需要對現有技術的問題提出解決方法。

發明內容

本申請實施例提供一種機器人控制方法、裝置、設備及存儲介質。所述控制方法可以實現機器人與移動對象在有限空間內相遇時會根據不同相遇條件以確定不同的決策規劃策略，并且根據路網信息和決策規劃策略而執行相應的動作，從而提升機器人的智能性，并且避免因機器人與移動對象在有限空間內相遇而可能引起道路擁堵的問題。

根據本申請的一方面，本申請提供了一種機器人控制方法，其包括：感測機器人當前行進路徑的預設范圍內是否存在移動對象；若所述預設范圍內存在移動對象，則確定所述移動對象相對于所述機器人的相對移動類型和相對距離；以及根據所述相對移動類型和所述相對距離確定決策規劃策略，并控制所述機器人按照所確定的決策規劃策略執行后續動作。

可選地，所述根據所述相對移動類型和所述相對距離確定決策規劃策略的步驟，包括：當判定所述相對移動類型為同向移動時，確定所述機器人的決策規劃策略為第一決策規劃策略；當判定所述相對移動類型為相向移動，且所述機器人與所述移動對象之間的相對距離大于第一預設距離時，確定所述機器人的決策規劃策略為第二決策規劃策略；當判定所述相對移動類型為相向移動，且所述機器人與所述移動對象之間的相對距離小于或等于第一預設距離以及大于第二預設距離時，確定所述機器人的決策規劃策略為第三決策規劃策略；以及當判定所述相對移動類型為相向移動，且所述機器人與所述移動對象之間的相對距離小于或等于第二預設距離時，確定所述機器人的決策規劃策略為第四決策規劃策略。

可選地，在確定所述決策規劃策略為第四決策規劃策略的情況下，所述控制所述機器人按照所確定的決策規劃策略執行后續動作的步驟，包括：根據所確定的第四決策規劃策略，控制所述機器人執行所述第四決策規劃策略所對應的動作；當感測到所述移動對象沿遠離所述機器人的方向移動并且所述機器人與所述移動對象之間的相對距離已大于第三預設距離時，控制所述機器人按照第五決策規劃策略執行后續的動作。

可選地，在確定所述決策規劃策略為第四決策規劃策略的情況下，所述控制所述機器人按照所確定的決策規劃策略執行后續動作的步驟，包括：根據所確定的第四決策規劃策略，控制所述機器人執行所述第四決策規劃策略所對應的動作；當感測到所述移動對象的移動速度降至0且持續預設時間時，控制所述機器人按照第六決策規劃策略執行后續的動作，其中第六決策規劃策略為避讓策略。

可選地，所述避讓策略對應的動作包括以下步驟：獲取路網信息；根據所獲取的路網信息，確定路徑偏移方向和偏移距離；以及根據所確定的路徑偏移方向和偏移距離，生成目標貼邊參考線。