[發明專利]機器人控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110758486.5
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113386141B
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 卜大鵬;陳飛;霍峰;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 遠明

1.一種機器人控制方法，其特征在于，包括：

感測機器人當前行進路徑的預設范圍內是否存在移動對象；

若所述預設范圍內存在移動對象，則確定所述移動對象相對于所述機器人的相對移動類型和相對距離；以及

根據所述相對移動類型和所述相對距離確定決策規劃策略，并控制所述機器人按照所確定的決策規劃策略執行后續動作；

當判定所述相對移動類型為相向移動，且所述機器人與所述移動對象之間的相對距離小于或等于第二預設距離時，確定所述決策規劃策略為第四決策規劃策略，所述第四決策規劃策略所對應的動作包括停止移動，并處于等待狀態；

在確定所述決策規劃策略為第四決策規劃策略的情況下，所述控制所述機器人按照所確定的決策規劃策略執行后續動作的步驟包括：

當感測到所述移動對象的移動速度降至0且持續預設時間時，控制所述機器人按照第六決策規劃策略執行后續的動作，其中所述第六決策規劃策略為避讓策略；

所述避讓策略對應的動作包括以下步驟：

獲取路網信息；

根據所獲取的路網信息，確定路徑偏移方向和偏移距離；以及

根據所確定的路徑偏移方向和偏移距離，生成目標貼邊參考線；

確定路徑偏移方向和偏移距離的步驟，包括：

判斷道路寬度是否小于第一預設寬度；

當判定所述道路寬度小于所述第一預設寬度，且所述機器人位于道路的第一區域內時，根據所檢測到所述機器人與道路邊沿之間的距離，確定偏移距離及路徑偏移方向，并基于所述偏移距離及路徑偏移方向生成初始貼邊參考線；

所述根據所確定的路徑偏移方向和偏移距離，生成目標貼邊參考線的步驟，包括：

在生成所述初始貼邊參考線之后，判斷所述初始貼邊參考線所在區域是否存在障礙物；

當感測到所述初始貼邊參考線所在區域存在障礙物時，根據第一預設規則，調整偏移距離，并基于調整后的偏移距離生成所述目標貼邊參考線，其中所述第一預設規則為沿遠離道路邊沿方向偏移第一預設步長；

當感測到所述初始貼邊參考線所在區域不存在障礙物時，確定所述目標貼邊參考線為所述初始貼邊參考線；

其中，所述第一區域是所述道路的整個區域中的一部分區域。

2.根據權利要求1所述的機器人控制方法，其特征在于，所述根據所述相對移動類型和所述相對距離確定決策規劃策略的步驟，包括：

當判定所述相對移動類型為同向移動時，確定所述決策規劃策略為第一決策規劃策略；

當判定所述相對移動類型為相向移動，且所述機器人與所述移動對象之間的相對距離大于第一預設距離時，確定所述決策規劃策略為第二決策規劃策略；

當判定所述相對移動類型為相向移動，且所述機器人與所述移動對象之間的相對距離小于或等于第一預設距離以及大于第二預設距離時，確定所述決策規劃策略為第三決策規劃策略；

其中，所述第一決策規劃策略所對應的動作包括：執行預設定的任務；

所述第二決策規劃策略所對應的動作包括：執行預設定的任務；

所述第三決策規劃策略所對應的動作包括：執行減速操作。

3.根據權利要求2所述的機器人控制方法，其特征在于，在確定所述決策規劃策略為第四決策規劃策略的情況下，所述控制所述機器人按照所確定的決策規劃策略執行后續動作的步驟包括：

根據所確定的第四決策規劃策略，控制所述機器人執行所述第四決策規劃策略所對應的動作；

當感測到所述移動對象沿遠離所述機器人的方向移動并且所述機器人與所述移動對象之間的相對距離已大于第三預設距離時，控制所述機器人按照第五決策規劃策略執行后續的動作；

所述第五決策規劃策略所對應的動作包括恢復執行先前預定的任務。

4.根據權利要求2所述的機器人控制方法，其特征在于，在確定所述決策規劃策略為第四決策規劃策略的情況下，所述控制所述機器人按照所確定的決策規劃策略執行后續動作的步驟包括：

根據所確定的第四決策規劃策略，控制所述機器人執行所述第四決策規劃策略所對應的動作。