[發明專利]一種大范圍跨越障礙機器人底盤

有效

• 申請號: 202110756249.5
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113460183B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發明（設計）人: 劉琳;王克朝
• 申請（專利權）人: 哈爾濱學院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種大范圍跨越障礙機器人底盤，包括擺動支架(10)和越障機構(20)，其特征在于：所述擺動支架(10)上連接有越障機構(20)，越障機構(20)包括多個相互錯位的圓弧板(25)；

所述越障機構(20)包括越障盤(21)和圓弧板(25)，越障盤(21)上固定連接有多個滑動筒Ⅱ(22)，其中一個滑動筒Ⅱ(22)內滑動連接有滑動柱(23)，滑動柱(23)上固定連接有圓弧板(25)；

所述滑動柱(23)和滑動筒Ⅱ(22)之間固定連接有壓縮彈簧Ⅱ，滑動柱(23)上固定連接有插入塊(24)；

所述擺動支架(10)包括擺動側板(11)，擺動側板(11)設置有兩個，兩個擺動側板(11)的上側之間傳動連接有螺紋桿(13)，螺紋桿(13)兩端的螺紋旋向相反，螺紋桿(13)的兩端均通過螺紋連接有螺紋筒(12)，兩個螺紋筒(12)上均固定連接有連接板(16)，兩個連接板(16)上均固定連接有滑動筒Ⅰ(14)。

2.根據權利要求1所述的一種大范圍跨越障礙機器人底盤，其特征在于：兩個滑動筒Ⅰ(14)之間滑動連接有支撐柱(15)，支撐柱(15)和滑動筒Ⅰ(14)之間固定連接有壓縮彈簧Ⅰ，支撐柱(15)上滑動連接有多個越障盤(21)。

3.根據權利要求2所述的一種大范圍跨越障礙機器人底盤，其特征在于：還包括插定機構(30)，插定機構(30)包括伸縮機構Ⅰ(31)和定位插盤(32)，伸縮機構Ⅰ(31)的伸縮端轉動連接有定位插盤(32)，兩個擺動側板(11)上均固定連接有伸縮機構Ⅰ(31)。

4.根據權利要求3所述的一種大范圍跨越障礙機器人底盤，其特征在于：還包括伸縮支架(40)，伸縮支架(40)包括伸縮底板(41)，伸縮底板(41)的左右兩側均固定連接有橫移電機Ⅰ(43)，兩個伸縮側板(42)分別通過螺紋連接在兩個橫移電機Ⅰ(43)的輸出軸上，兩個伸縮側板(42)上均固定連接有驅動機構(50)，兩個伸縮側板(42)上均轉動連接有擺動支架(10)，驅動機構(50)和擺動支架(10)之間傳動連接，驅動機構(50)能夠驅動擺動支架(10)進行擺動。

5.根據權利要求4所述的一種大范圍跨越障礙機器人底盤，其特征在于：還包括底部支架(60)，底部支架(60)上設置有轉動機構Ⅰ(70)，伸縮底板(41)固定連接在轉動機構Ⅰ(70)上，底部支架(60)的左右兩側均設置有轉動機構Ⅱ(80)，兩個轉動機構Ⅱ(80)上均固定連接有定位機構(90)。

6.根據權利要求5所述的一種大范圍跨越障礙機器人底盤，其特征在于：所述定位機構(90)包括伸縮機構Ⅱ(91)，伸縮機構Ⅱ(91)的伸縮端上固定連接有定位支架(92)，兩個定位支架(92)上均固定連接有橫移電機Ⅱ(93)，兩個橫移電機Ⅱ(93)的輸出軸上均通過螺紋連接有橫移支架(94)，橫移支架(94)滑動連接在定位支架(92)上，橫移支架(94)上固定連接有兩個伸縮機構Ⅲ(95)。

7.根據權利要求1至6任一項所述的一種大范圍跨越障礙機器人底盤，其特征在于：所述圓弧板(25)的外側設置有橡膠墊。