[發(fā)明專(zhuān)利]一種大范圍跨越障礙機(jī)器人底盤(pán)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110756249.5
• 申請(qǐng)日: 2021-07-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113460183B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉琳;王克朝
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 哈爾濱學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): B62D57/02
• 分類(lèi)號(hào): B62D57/02;B25J19/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明涉及機(jī)器人底盤(pán)，更具體的說(shuō)是一種大范圍跨越障礙機(jī)器人底盤(pán)，包括擺動(dòng)支架、越障機(jī)構(gòu)、插定機(jī)構(gòu)、伸縮支架、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、底部支架、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅰ、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅱ和定位機(jī)構(gòu)，可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)支架進(jìn)行擺動(dòng)，擺動(dòng)支架帶動(dòng)越障機(jī)構(gòu)進(jìn)行擺動(dòng)，進(jìn)而調(diào)整越障機(jī)構(gòu)的位置，同時(shí)越障機(jī)構(gòu)上設(shè)置有多個(gè)錯(cuò)位的圓弧板可以有效的進(jìn)行越障，伸縮支架可以調(diào)整整個(gè)裝置的長(zhǎng)度，底部支架、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅰ、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅱ和定位機(jī)構(gòu)之間相互配合運(yùn)動(dòng)，可以調(diào)整裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，同時(shí)輔助越障。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人底盤(pán)，更具體的說(shuō)是一種大范圍跨越障礙機(jī)器人底盤(pán)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中的一種機(jī)器人地盤(pán)，包括地盤(pán)Ⅰ、地盤(pán)Ⅱ、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、補(bǔ)償支架、擺動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅰ、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅱ、同步帶、運(yùn)動(dòng)足和調(diào)緊機(jī)構(gòu)，可以通過(guò)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅰ帶動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行擺動(dòng)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅱ進(jìn)行擺動(dòng)，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅰ和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅱ的擺動(dòng)速度相同，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅰ和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅱ的擺動(dòng)方向相反，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅰ和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅱ帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)足進(jìn)行擺動(dòng)，四個(gè)運(yùn)動(dòng)足在擺動(dòng)的過(guò)程中推動(dòng)裝置向前進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，八個(gè)補(bǔ)償支架分別限制四個(gè)運(yùn)動(dòng)足在擺動(dòng)的過(guò)程中在對(duì)應(yīng)的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅰ和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅱ內(nèi)進(jìn)行滑動(dòng)，保證地盤(pán)Ⅰ和地盤(pán)Ⅱ在前進(jìn)過(guò)程中在一定程度上保持統(tǒng)一水平高度，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)可以中在一定程度上驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)彎；現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)是不能更好的越障。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種大范圍跨越障礙機(jī)器人底盤(pán)，可以有效的越過(guò)障礙物。

本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：

一種大范圍跨越障礙機(jī)器人底盤(pán)，包括擺動(dòng)支架、越障機(jī)構(gòu)、插定機(jī)構(gòu)、伸縮支架、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、底部支架、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅰ、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅱ和定位機(jī)構(gòu)，擺動(dòng)支架包括擺動(dòng)側(cè)板、螺紋筒、螺紋桿、滑動(dòng)筒Ⅰ、支撐柱和連接板，擺動(dòng)側(cè)板設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)擺動(dòng)側(cè)板的上側(cè)之間傳動(dòng)連接有螺紋桿，螺紋桿上設(shè)置有可以驅(qū)動(dòng)其進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力裝置Ⅰ，動(dòng)力裝置Ⅰ優(yōu)選為伺服電機(jī)，螺紋桿兩端的螺紋旋向相反，螺紋桿的兩端均通過(guò)螺紋連接有螺紋筒，兩個(gè)螺紋筒上均固定連接有連接板，兩個(gè)連接板上均固定連接有滑動(dòng)筒Ⅰ，兩個(gè)滑動(dòng)筒Ⅰ之間滑動(dòng)連接有支撐柱，支撐柱和滑動(dòng)筒Ⅰ之間固定連接有壓縮彈簧Ⅰ，支撐柱上設(shè)置有可以驅(qū)動(dòng)其進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力裝置Ⅱ，動(dòng)力裝置Ⅱ優(yōu)選為伺服電機(jī)；

越障機(jī)構(gòu)包括越障盤(pán)、滑動(dòng)筒Ⅱ、滑動(dòng)柱、插入塊和圓弧板，越障盤(pán)的外側(cè)固定連接有多個(gè)滑動(dòng)筒Ⅱ，多個(gè)滑動(dòng)筒Ⅱ中的一個(gè)上滑動(dòng)連接有滑動(dòng)柱，滑動(dòng)柱和滑動(dòng)筒Ⅱ之間固定連接有壓縮彈簧Ⅱ，滑動(dòng)柱上固定連接有插入塊，滑動(dòng)柱上固定連接有圓弧板，圓弧板的外側(cè)設(shè)置有橡膠墊，支撐柱上滑動(dòng)連接有多個(gè)越障盤(pán)，多個(gè)越障盤(pán)之間均固定連接有壓縮彈簧Ⅲ，位于兩側(cè)的越障盤(pán)和對(duì)應(yīng)的滑動(dòng)筒Ⅰ之間均固定連接有壓縮彈簧Ⅲ，多個(gè)圓弧板相互錯(cuò)位設(shè)置；

插定機(jī)構(gòu)包括伸縮機(jī)構(gòu)Ⅰ和定位插盤(pán)，伸縮機(jī)構(gòu)Ⅰ的伸縮端固定連接有定位插盤(pán)，兩個(gè)擺動(dòng)側(cè)板上均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有伸縮機(jī)構(gòu)Ⅰ，定位插盤(pán)間歇配合在滑動(dòng)筒Ⅰ上，兩個(gè)定位插盤(pán)的內(nèi)側(cè)可插入對(duì)應(yīng)的多個(gè)插入塊內(nèi)；

伸縮支架包括伸縮底板、伸縮側(cè)板和橫移電機(jī)Ⅰ，伸縮底板的左右兩側(cè)均滑動(dòng)連接有伸縮側(cè)板，伸縮底板的左右兩側(cè)均固定連接有橫移電機(jī)Ⅰ，兩個(gè)伸縮側(cè)板分別通過(guò)螺紋連接在兩個(gè)橫移電機(jī)Ⅰ的輸出軸上，兩個(gè)伸縮側(cè)板上均固定連接有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩個(gè)伸縮側(cè)板上均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有擺動(dòng)支架，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和擺動(dòng)支架之間傳動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)支架進(jìn)行擺動(dòng)；

底部支架上設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅰ，伸縮底板固定連接在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅰ上，底部支架的左右兩側(cè)均設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅱ，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)Ⅱ上均固定連接有定位機(jī)構(gòu)；

定位機(jī)構(gòu)包括伸縮機(jī)構(gòu)Ⅱ、定位支架、橫移電機(jī)Ⅱ、橫移支架和伸縮機(jī)構(gòu)Ⅲ，伸縮機(jī)構(gòu)Ⅱ的伸縮端上固定連接有定位支架，兩個(gè)定位支架上均固定連接有橫移電機(jī)Ⅱ，兩個(gè)橫移電機(jī)Ⅱ的輸出軸上均通過(guò)螺紋連接有橫移支架，橫移支架滑動(dòng)連接在定位支架上，橫移支架上固定連接有兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)Ⅲ。

本發(fā)明一種大范圍跨越障礙機(jī)器人底盤(pán)的有益效果為：