[發(fā)明專利]控制方法、控制裝置、智能機(jī)器人及可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110756228.3
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113671944A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈孝通;王健威;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權(quán)）人: 上海高仙自動化科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

本申請公開了一種控制方法、控制裝置、智能機(jī)器人及非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。本申請實(shí)施方式的控制方法用于智能機(jī)器人，智能機(jī)器人包括有紅外攝像頭及深度攝像頭，在智能機(jī)器人的工作場景內(nèi)的特定區(qū)域內(nèi)、和\或特定區(qū)域周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)設(shè)有預(yù)定標(biāo)記，控制方法包括：控制紅外攝像頭和深度攝像頭，分別獲取工作場景的紅外圖和深度圖；根據(jù)紅外圖識別工作場景中的預(yù)定標(biāo)記；根據(jù)深度圖計算預(yù)定標(biāo)記的三維坐標(biāo)；根據(jù)預(yù)定標(biāo)記的三維坐標(biāo)，確定工作場景中的特定區(qū)域；及控制智能機(jī)器人避開特定區(qū)域行駛。本申請通過紅外攝像頭和深度攝像頭識別特定區(qū)域，使得智能機(jī)器人在行駛時可準(zhǔn)確地避開特定區(qū)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種控制方法、控制裝置、智能機(jī)器人及非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

智能移動機(jī)器人是一種集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能為一體的智能化程度很高的裝置，目前廣泛用于商場、超市、場館等公共位置。然而，機(jī)器人不能像人一樣通過扶梯或走下樓梯，扶梯、樓梯這類區(qū)域?qū)τ跈C(jī)器人屬于危險區(qū)域，如不慎進(jìn)入更可能造成危險并傷害行人和機(jī)器。以及，放置貴重物品(例如珠寶首飾、古董等)的區(qū)域，若智能移動機(jī)器人不慎進(jìn)入容易造成貴重物品損壞。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的問題之一。為此，本申請實(shí)施方式提供了一種控制方法、控制裝置、智能機(jī)器人及非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

本申請實(shí)施方式的控制方法用于智能機(jī)器人，所述智能機(jī)器人包括有紅外攝像頭及深度攝像頭，在所述智能機(jī)器人的工作場景內(nèi)的特定區(qū)域內(nèi)、和\或所述特定區(qū)域周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)設(shè)有預(yù)定標(biāo)記，所述控制方法包括：控制所述紅外攝像頭和所述深度攝像頭，分別獲取所述工作場景的紅外圖和深度圖；根據(jù)所述紅外圖識別所述工作場景中的所述預(yù)定標(biāo)記；根據(jù)所述深度圖計算所述預(yù)定標(biāo)記的三維坐標(biāo)；根據(jù)所述預(yù)定標(biāo)記的三維坐標(biāo)，確定所述工作場景中的所述特定區(qū)域；及控制所述智能機(jī)器人避開所述特定區(qū)域行駛。

本申請實(shí)施方式的控制方法中，在智能機(jī)器人的工作場景中的特定區(qū)域內(nèi)、和\或特定區(qū)域周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)設(shè)有預(yù)定標(biāo)記，控制智能機(jī)器人上的紅外攝像頭和深度攝像頭，分別獲取工作場景內(nèi)的紅外圖和深度圖，進(jìn)而根據(jù)紅外圖識別工作場景中的預(yù)定標(biāo)記，以及根據(jù)深度圖計算預(yù)定標(biāo)記的三維坐標(biāo)，然后確定工作場景中的特定區(qū)域，由此確定的特定區(qū)域位置更加準(zhǔn)確，控制智能機(jī)器人避開特定區(qū)域行駛，如此，智能機(jī)器人在工作過程中不會誤進(jìn)入到特定區(qū)域中，智能機(jī)器人行駛更加安全，不易造成人受傷及財產(chǎn)損壞。

在某些實(shí)施方式中，所述預(yù)定標(biāo)記包括預(yù)定數(shù)量且以預(yù)定排列方式排列的預(yù)定區(qū)塊，所述根據(jù)紅外圖識別所述工作場景中的預(yù)定標(biāo)記，包括：對所述紅外圖進(jìn)行二值化處理，以獲得二值化圖；根據(jù)所述二值化圖識別所述工作場景中所述預(yù)定區(qū)塊；及對所述預(yù)定區(qū)塊進(jìn)行聚類，以獲得多個預(yù)定區(qū)塊組；根據(jù)每個預(yù)定區(qū)塊組中的所述預(yù)定區(qū)塊的分布，輸出所述預(yù)定標(biāo)記。

本實(shí)施方式中，通過對紅外圖進(jìn)行二值化處理得到二值化圖，然后根據(jù)二值化圖識別工作場景中的預(yù)定區(qū)塊，然后對識別到的預(yù)定區(qū)塊進(jìn)行聚類可以獲得多個預(yù)定區(qū)塊組，根據(jù)預(yù)定區(qū)塊組中的預(yù)定區(qū)塊的分布輸出預(yù)定標(biāo)記，由此，首先可以較準(zhǔn)確地識別到工作場景中的預(yù)定區(qū)塊，然后通過聚類預(yù)定區(qū)塊可以得到多個預(yù)定區(qū)塊組，從而可以更加準(zhǔn)確地判斷預(yù)定區(qū)塊組是否為預(yù)定標(biāo)記，可以避免錯誤地將預(yù)定區(qū)塊作為預(yù)定標(biāo)記而導(dǎo)致縮小了智能機(jī)器人的行駛范圍。

在某些實(shí)施方式中，所述對所述預(yù)定區(qū)塊進(jìn)行聚類，以獲得多個預(yù)定區(qū)塊組，包括：計算相鄰的所述預(yù)定區(qū)塊之間的距離；及將所述距離小于或等于預(yù)定距離的所述預(yù)定區(qū)塊，劃分為同一組預(yù)定區(qū)塊；所述根據(jù)每組所述預(yù)定區(qū)塊組中的所述預(yù)定區(qū)塊的分布，輸出所述預(yù)定標(biāo)記，包括：判斷所述預(yù)定區(qū)塊組中的所述預(yù)定區(qū)塊的分布，是否滿足預(yù)定條件；及若是，將所述預(yù)定區(qū)塊組確定為所述預(yù)定標(biāo)記。