[發明專利]控制方法、控制裝置、智能機器人及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110756228.3
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113671944A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 沈孝通;王健威;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

1.一種控制方法，其特征在于，用于智能機器人，所述智能機器人包括紅外攝像頭及深度攝像頭，在所述智能機器人的工作場景內的特定區域內、和\或所述特定區域的周圍預設范圍內設有預定標記，所述控制方法包括：

控制所述紅外攝像頭和所述深度攝像頭，分別獲取所述工作場景的紅外圖和深度圖；

根據所述紅外圖識別所述工作場景中的所述預定標記；

根據所述深度圖計算所述預定標記的三維坐標；

根據所述預定標記的三維坐標，確定所述工作場景中的所述特定區域；及

控制所述智能機器人避開所述特定區域行駛。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述預定標記包括預定數量且以預定排列方式排列的預定區塊，所述根據紅外圖識別所述工作場景中的預定標記，包括：

對所述紅外圖進行二值化處理，以獲得二值化圖；

根據所述二值化圖識別所述工作場景中所述預定區塊；及

對所述預定區塊進行聚類，以獲得多個預定區塊組；

根據每個預定區塊組中的所述預定區塊的分布，輸出所述預定標記。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述對所述預定區塊進行聚類，以獲得多個預定區塊組，包括：

計算相鄰的所述預定區塊之間的距離；及

將所述距離小于或等于預定距離的所述預定區塊，劃分為同一組預定區塊；

所述根據每組所述預定區塊組中的所述預定區塊的分布，輸出所述預定標記，包括：

判斷所述預定區塊組中的所述預定區塊的分布，是否滿足預定條件；及

若是，將所述預定區塊組確定為所述預定標記。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述預定條件包括:所述預定區塊的數量是否大于預定數量、多個所述預定區塊是否以預定線型排列、相鄰的所述預定區塊之間的距離之間的差值是否小于差值閾值、及多個所述預定區塊的面積之間的面積差是否小于預定差值、多個所述預定區塊的形狀之間的相似度是否大于預定相似度。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述深度圖計算所述預定標記的三維坐標，包括：

匹配與所述紅外圖對應的所述匹配深度圖；

確定所述匹配深度圖中與所述預定標記所對應的匹配像素點；及

根據所述匹配像素點的深度值及所述深度攝像頭的參數，計算所述工作場景中與所述匹配像素點的相對應的匹配點的三維坐標，多個所述匹配點形成所述預定標記。

6.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述深度攝像頭的參數包括內參矩陣和外參矩陣，所述根據所述匹配像素點的深度值及所述深度攝像頭的參數，計算所述工作場景中與所述匹配像素點的相對應的匹配點的三維坐標，包括：

根據所述深度值、所述內參矩陣及所述外參矩陣，計算所述匹配點的三維坐標。

7.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述三維坐標，確定所述工作場景中的特定區域，包括：

將所述三維坐標所對應的匹配點，標記為所述特定區域；

或

對所述三維坐標進行空間擬合，以得到擬合空間；及

將所述擬合空間標記為所述特定區域。

8.一種控制裝置，其特征在于，用于智能機器人，所述智能機器人包括紅外攝像頭及深度攝像頭，在所述智能機器人的工作場景內的特定區域內、和\或所述特定區域的周圍預設范圍內設有預定標記，所述控制方法包括：

第一控制模塊，用于控制所述紅外攝像頭和所述深度攝像頭，分別獲取工作場景的紅外圖和深度圖；

識別模塊，用于根據所述紅外圖識別所述工作場景中的預定標記；

計算模塊，用于根據所述深度圖計算所述預定標記的三維坐標；

確定模塊，用于根據所述預定標記的三維坐標，確定所述工作場景中的特定區域；及

第二控制模塊，用于控制所述智能機器人避開所述特定區域行駛。