[發明專利]毫米波雷達的無參照物自標定方法、裝置、設備和介質

有效

• 申請號: 202110754125.3
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113253219B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 徐顯杰;于彬;管玲
• 申請（專利權）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司;浙江所托瑞安科技集團有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及雷達標定領域，具體而言，涉及一種毫米波雷達的無參照物自標定方法、裝置、設備和介質。方法包括：車輛在實際道路的行駛過程中，采集目標雷達探測到的多幀數據，并從所述多幀數據的每幀數據中確定靜態反射點的位置；根據每幀數據中各靜態反射點的位置，識別各靜態反射點對應的直線；計算每條直線與雷達法線的夾角，以及每條直線的夾角的概率密度；選擇概率密度滿足要求的直線的夾角作為所述目標雷達的偏置角度；按照所述偏置角度對所述目標雷達進行自標定。本發明實施例能夠實現無參照物的雷達自標定。

技術領域

本發明涉及雷達標定技術領域，具體而言，涉及一種毫米波雷達的無參照物自標定方法、裝置、設備和介質。

背景技術

毫米波雷達，是工作在毫米波波段探測的雷達，具有體積小、質量輕和空間分辨率高的特點。目標車輛上普遍安裝毫米波雷達來探測前方視野。

在車輛行駛過程中，如果出現事故或者長時間顛簸抖動，毫米波雷達可能會出現安裝角度的傾斜，需要對雷達進行重新標定。

目標對毫米波雷達的標定一般采用固定位置的參照物，例如利用角反射器、護欄，通過雷達探測到的數據進行自標定。這種方法依賴于外界參照物，不適用于當不存在外界參照物時的標定。

有鑒于此，特提出本發明。

發明內容

本發明實施例提供了一種毫米波雷達的無參照物自標定方法、裝置、設備和存儲介質，實現無參照物的雷達自標定。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

第一方面，本發明提供了一種毫米波雷達的無參照物自標定方法，包括：

車輛在實際道路的行駛過程中，采集目標雷達探測到的多幀數據，并從所述多幀數據的每幀數據中確定靜態反射點的位置；

根據每幀數據中各靜態反射點的位置，識別各靜態反射點對應的直線；

計算每條直線與雷達法線的夾角，以及每條直線的夾角的概率密度；

選擇概率密度滿足要求的直線的夾角作為所述目標雷達的偏置角度；

按照所述偏置角度對所述目標雷達進行自標定。

第二方面，本發明提供了一種毫米波雷達的無參照物自標定裝置，包括：

采集模塊，用于車輛在實際道路的行駛過程中，采集目標雷達探測到的多幀數據，并從所述多幀數據的每幀數據中確定靜態反射點的位置；

識別模塊，用于根據每幀數據中各靜態反射點的位置，識別各靜態反射點對應的直線；

計算模塊，用于計算每條直線相對于雷達法線的偏置角度，以及每條直線的偏置角度的概率密度；

選擇模塊，用于選擇概率密度滿足要求的直線的偏置角度作為所述目標雷達的偏置角度；

標定模塊，用于按照所述偏置角度對所述目標雷達進行自標定

第三方面，本發明提供了一種電子設備，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現任一所述的毫米波雷達的無參照物自標定方法。

第四方面，本發明提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如任一所述的毫米波雷達的無參照物自標定方法。

與現有技術相比，本發明的有益效果為：