[發明專利]毫米波雷達的無參照物自標定方法、裝置、設備和介質

有效

• 申請號: 202110754125.3
• 申請日: 2021-07-05
• 公開（公告）號: CN113253219B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 徐顯杰;于彬;管玲
• 申請（專利權）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司;浙江所托瑞安科技集團有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種毫米波雷達的無參照物自標定方法，其特征在于，包括：

車輛在實際道路的行駛過程中，采集目標雷達探測到的多幀數據，并從所述多幀數據的每幀數據中確定靜態反射點的位置；

根據每幀數據中各靜態反射點的位置，識別各靜態反射點對應的直線；

計算每條直線與雷達法線的夾角，以及每條直線的夾角的概率密度；

采用滑動窗口的方法，選擇概率密度滿足要求的直線的夾角作為所述目標雷達的偏置角度；

按照所述偏置角度對所述目標雷達進行自標定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算每條直線的夾角的概率密度，包括：

將設定角度范圍按照設定粒度劃分為多個區間；

計算夾角落在每個區間內的次數；

根據所述次數計算夾角的概率密度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述選擇概率密度滿足要求的直線的夾角作為所述目標雷達的偏置角度，包括：

構造第一滑動窗口和第二滑動窗口，所述第一滑動窗口的尺寸大于所述第二滑動窗口；

將所述第一滑動窗口在夾角的概率密度曲線上滑動，選擇窗口覆蓋面積最大的第一角度范圍；

將所述第二滑動窗口在所述第一角度范圍的概率密度曲線上滑動，選擇窗口覆蓋面積最大的第二角度范圍；

根據所述第二角度范圍確定所述目標雷達的偏置角度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述多幀數據的每幀數據中確定靜態反射點的位置，包括：

在每幀數據采集時，獲取所述車輛的車速和橫擺角速度；

如果所述車速在設定車速閾值以上，且橫擺角速度在設定角速度范圍內，從該幀數據中確定靜態反射點的位置。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述偏置角度對所述目標雷達進行自標定，包括：

將所述偏置角度上傳至云平臺，以供所述云平臺判斷所述偏置角度是否滿足調整條件；如果滿足調整條件，向車輛下發調整指令；

響應所述調整指令，按照所述偏置角度對所述目標雷達進行軟件自標定。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據每幀數據中各靜態反射點的位置，識別各靜態反射點對應的直線，包括：

確定每幀數據中各靜態反射點的位置在笛卡爾坐標系下的點坐標；

采用查表的方式，根據笛卡爾坐標系到極坐標系的轉換公式，將笛卡爾坐標系下的點坐標映射到極坐標系下，得到直線在極坐標系下的角度，作為相對于雷達法線的夾角；

其中，所述表存儲有極坐標系下角度與三角函數值的對應關系。

7.一種毫米波雷達的無參照物自標定裝置，其特征在于，包括：

采集模塊，用于車輛在實際道路的行駛過程中，采集目標雷達探測到的多幀數據，并從所述多幀數據的每幀數據中確定靜態反射點的位置；

識別模塊，用于根據每幀數據中各靜態反射點的位置，識別各靜態反射點對應的直線；

計算模塊，用于計算每條直線相對于雷達法線的偏置角度，以及每條直線的偏置角度的概率密度；

選擇模塊，用于采用滑動窗口的方法，選擇概率密度滿足要求的直線的偏置角度作為所述目標雷達的偏置角度；

標定模塊，用于按照所述偏置角度對所述目標雷達進行自標定。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述選擇模塊包括：

構造單元，用于構造第一滑動窗口和第二滑動窗口，所述第一滑動窗口的尺寸大于所述第二滑動窗口；

第一滑動單元，用于將所述第一滑動窗口在夾角的概率密度曲線上滑動，選擇窗口覆蓋面積最大的第一角度范圍；

第二滑動單元，用于將所述第二滑動窗口在所述第一角度范圍的概率密度曲線上滑動，選擇窗口覆蓋面積最大的第二角度范圍；

確定單元，用于根據所述第二角度范圍確定所述目標雷達的偏置角度。