[發明專利]目標障礙物的識別方法、清掃機器的控制方法和處理器

有效

• 申請號: 202110753719.2
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113397444B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 符招永;龐文標;雷志皓;袁錢兵;岳昌鵬;張博超
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

本申請提供了一種目標障礙物的識別方法、清掃機器的控制方法和處理器。該識別方法包括：獲取清掃機器中的目標檢測設備的檢測信號，檢測信號隨著清掃機器的機身高度變化而變化，目標檢測設備安裝在清掃機器的本體結構上；根據檢測信號的大小，確定清掃機器前方是否存在目標障礙物，目標障礙物為清掃機器可跨越的障礙物。該方法中，當檢測信號的大小的變化超出一定數值時，就認為清掃機器處于跨越狀態，即前方有目標障礙物，正處于跨越該目標障礙物的跨越模式。因此，該方法通過檢測信號的大小就可以準確地判斷出前方是否存在目標障礙物，解決了現有技術中的清掃機器難以準確識別可跨越的低矮障礙物的問題。

技術領域

本申請涉及智能家居領域，具體而言，涉及一種目標障礙物的識別方法、識別裝置、清掃機器的控制方法、控制裝置、計算機可讀存儲介質、處理器和掃地系統。

背景技術

隨著社會的迅速發展，人們更加注重生活質量，清掃機器近幾年來非常備受歡迎，它具有自動回充，掃拖一體化，全方位導航、識別障礙物等功能，基本解放了人們的雙手，給人們的生活帶來了巨大的便利。

然而，現有的清掃機器對于低矮障礙物識別能力低下，對室內的低矮邊界無法識別，常常在障礙物邊界處來回跨越，清掃效率低且多次碰撞對清掃機器的壽命有所影響。

在背景技術部分中公開的以上信息只是用來加強對本文所描述技術的背景技術的理解，因此，背景技術中可能包含某些信息，這些信息對于本領域技術人員來說并未形成在本國已知的現有技術。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種目標障礙物的識別方法、識別裝置、清掃機器的控制方法、控制裝置、計算機可讀存儲介質、處理器和掃地系統，以解決現有技術中的清掃機器難以準確識別低矮障礙物的問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種目標障礙物的識別方法，包括：獲取清掃機器中的目標檢測設備的檢測信號，所述檢測信號隨著所述清掃機器的機身高度變化而變化，所述目標檢測設備安裝在所述清掃機器的本體結構上；根據所述檢測信號的大小，確定所述清掃機器前方是否存在所述目標障礙物，所述目標障礙物為所述清掃機器可跨越的障礙物。

可選地，所述目標檢測設備為陀螺儀，根據所述檢測信號的大小，確定所述清掃機器前方是否存在所述目標障礙物，包括：在所述檢測信號不在第一預定范圍內的情況下，確定所述清掃機器前方是否存在所述目標障礙物。

可選地，所述目標檢測設備為懸崖傳感器，根據所述檢測信號的大小，確定所述清掃機器前方是否存在所述目標障礙物，包括：在所述檢測信號小于第一閾值的情況下，確定所述清掃機器前方是否存在所述目標障礙物。

可選地，所述目標檢測設備包括陀螺儀和懸崖傳感器，所述陀螺儀的感測信號為第一檢測信號，所述懸崖傳感器的感測信號為第二檢測信號，根據所述檢測信號的大小，確定所述清掃機器前方是否存在所述目標障礙物，包括：確定所述第一檢測信號是否在第二預定范圍內；確定所述第二檢測信號是否小于第二閾值；在所述第一檢測信號不在所述第二預定范圍內且所述第二檢測信號小于所述第二閾值的情況下，確定所述清掃機器前方是否存在所述目標障礙物。

可選地，所述目標障礙物與清掃面之間的距離小于所述清掃機器的前撞板的底部與所述清掃面之間的距離。

根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種清掃機器的控制方法，包括：在控制所述清掃機器沿著預定區域的邊沿進行清掃的過程中，執行任一種所述的目標障礙物的識別方法，確定所述清掃機器前方是否存在目標障礙物；在確定前方存在所述目標障礙物的情況下，控制所述清掃機器退出跨越模式并轉向，所述跨越模式為跨越所述目標障礙物的工作模式，所述清掃機器轉向前的方向為預定方向；控制所述清掃機器在所述預定區域中，至少沿著所述目標障礙物的邊沿繼續清掃。