[發明專利]目標障礙物的識別方法、清掃機器的控制方法和處理器

有效

• 申請號: 202110753719.2
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113397444B
• 公開（公告）日: 2023-01-24
• 發明（設計）人: 符招永;龐文標;雷志皓;袁錢兵;岳昌鵬;張博超
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

1.一種清掃機器的控制方法，其特征在于，包括：

在控制所述清掃機器沿著預定區域的邊沿進行清掃的過程中，獲取清掃機器中的目標檢測設備的檢測信號，所述檢測信號隨著所述清掃機器的機身高度變化而變化，所述目標檢測設備安裝在所述清掃機器的本體結構上；

根據所述檢測信號的大小，確定所述清掃機器前方是否存在目標障礙物，所述目標障礙物為所述清掃機器可跨越的障礙物；

在確定前方存在所述目標障礙物的情況下，控制所述清掃機器退出跨越模式并轉向，所述跨越模式為跨越所述目標障礙物的工作模式，所述清掃機器轉向前的方向為預定方向；

控制所述清掃機器在所述預定區域中，至少沿著所述目標障礙物的邊沿繼續清掃；

控制所述清掃機器在所述預定區域中，至少沿著所述目標障礙物的邊沿繼續清掃，包括：

控制所述清掃機器沿著所述目標障礙物的邊沿繼續清掃，在所述繼續清掃的過程中，確定所述目標障礙物是否為分割障礙物，所述分割障礙物為連接所述預定區域的兩個邊沿的所述目標障礙物，

所述方法還包括：

在所述目標障礙物為所述分割障礙物的情況下，控制所述清掃機器逐個完成多個封閉子區域內的清掃，多個所述封閉子區域為所述預定區域被所述分割障礙物分割形成的封閉的區域，

控制所述清掃機器沿著所述目標障礙物的邊沿繼續清掃，還包括：

第一控制步驟：控制所述清掃機器沿轉向后的方向向前清掃預定距離；

確定步驟：至少獲取清掃機器中的目標檢測設備的檢測信號，所述檢測信號隨著所述清掃機器的機身高度變化而變化，所述目標檢測設備安裝在所述清掃機器的本體結構上，根據所述檢測信號的大小，確定所述清掃機器前方是否存在所述目標障礙物，所述目標障礙物為所述清掃機器可跨越的障礙物；

第二控制步驟：在確定前方存在所述目標障礙物的情況下，控制所述清掃機器退出跨越模式并轉向，在確定前方不存在所述目標障礙物的情況下，控制所述清掃機器沿著所述預定方向并繼續向前清掃；

重復步驟，依次重復執行所述第一控制步驟、所述確定步驟以及所述第二控制步驟至少一次，至少直到檢測到前方為所述預定區域內的邊沿為止；

根據所有的所述確定步驟中，所述目標障礙物的存在次數，確定所述目標障礙物是否為所述分割障礙物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定步驟包括：

在前方不存在所述目標障礙物的情況下，控制所述清掃機器轉向所述預定方向并向前清掃，在清掃過程中獲取清掃機器中的目標檢測設備的檢測信號，所述檢測信號隨著所述清掃機器的機身高度變化而變化，所述目標檢測設備安裝在所述清掃機器的本體結構上，根據所述檢測信號的大小，確定所述清掃機器前方是否存在所述目標障礙物。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所有的所述確定步驟中，所述目標障礙物的存在次數，確定所述目標障礙物是否為所述分割障礙物，包括：

所述目標障礙物的存在次數為M個的情況下，確定所述目標障礙物為所述分割障礙物，M為大于等于2的正整數；

所述確定步驟中未檢測到目標障礙物的次數為N個的情況下，確定所述目標障礙物不是所述分割障礙物，NM且N為整數。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所有的所述確定步驟中，所述目標障礙物的存在次數，確定所述目標障礙物是否為所述分割障礙物，包括：

所述目標障礙物的存在次數為所述確定步驟的執行次數的情況下，確定所述目標障礙物為所述分割障礙物。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述重復步驟中，至少直到檢測到前方為所述預定區域內的邊沿為止包括：直到檢測到前方為所述預定區域內的邊沿為止，

控制所述清掃機器沿著所述目標障礙物的邊沿繼續清掃，還包括：

在確定所述目標障礙物為所述分割障礙物的情況下，控制所述清掃機器繼續沿著邊沿清掃，直到清掃完一個所述封閉子區域的邊沿，所述封閉子區域的邊沿包括所述目標障礙物的邊沿；

在確定所述目標障礙物不為所述分割障礙物的情況下，控制所述清掃機器繼續沿著邊沿清掃，直到清掃完所述預定區域的邊沿，所述預定區域的邊沿包括所述目標障礙物的邊沿。