[發明專利]底盤懸架系統、底盤及機器人

在審

• 申請號: 202110753171.1
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113371069A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 彭耀鋒;馬文成;金鑫;唐旋來
• 申請（專利權）人: 上海擎朗智能科技有限公司
• 主分類號: B62D21/11
• 分類號: B62D21/11;B62D57/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本申請提供了一種底盤懸架系統、底盤及機器人，包括：底盤骨架、獨立懸架及連桿懸架。所述獨立懸架包括第一減震點及第一鉸接點，所述第一鉸接點用于安裝前從動輪，所述第一減震點低于所述底盤骨架并連接于所述前從動輪，通過所述獨立懸架可使所述前從動輪相對于所述底盤骨架擺動；連桿懸架，所述連桿懸架包括第二減震點、第二鉸接點及第三鉸接點，所述第二鉸接點用于安裝驅動輪，所述第二減震點低于所述底盤骨架并連接于所述驅動輪，所述第三鉸接點用于安裝后從動輪，通過所述連桿懸架可使所述驅動輪擺動并使所述后從動輪相對于所述底盤骨架隔空擺動。該底盤懸架系統可用于機器人中，能夠保證機器人過不平整路面時的穩定性，減震效果佳。

技術領域

本申請涉及車輛懸架裝置的技術領域，特別涉及一種移動機器人的底盤懸架系統。

背景技術

機器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器，已逐步應用于大眾服務場景中，例如餐廳、酒店、寫字樓等室內場景。實際環境中，機器人移動的室內地面并非完全平整的，地面上可能會存在障礙。因此，對于底盤的懸架機構設計便顯得尤為重要。

現有技術中機器人的底盤，通常分布有四個從動輪用于支撐底盤以上的負載，另外還具有兩個驅動輪用于帶動機器人移動。這類機器人的部分從動輪或者驅動輪與底盤為剛性連接，或者與底盤通過非獨立懸架進行連接。無論是剛性連接的懸掛方式，還是通過非獨立懸架的懸掛方式，機器人在過不平整路面時的穩定性都比較差，減震效果不佳，無法保證機器人平穩移動。

發明內容

本申請提供了一種底盤懸架系統，以解決現有技術中機器人的底盤懸架系統過不平整路面時的穩定性差、減震效果不佳、無法保證機器人平穩移動的技術問題。

本申請另提供了一種底盤，可用于機器人中，能夠保證機器人過不平整路面時的穩定性，減震效果佳。

本申請還提供了一種機器人，在過不平整路面時的穩定性好、減震效果佳、可以平穩移動。

為解決上述問題，本申請提供的技術方案為：一種底盤懸架系統，包括：底盤骨架、獨立懸架及連桿懸架。所述獨立懸架包括第一減震點及第一鉸接點，所述第一鉸接點用于安裝前從動輪，所述第一減震點低于所述底盤骨架并連接于所述前從動輪，通過所述獨立懸架可使所述前從動輪相對于所述底盤骨架擺動；連桿懸架，所述連桿懸架包括第二減震點、第二鉸接點及第三鉸接點，所述第二鉸接點用于安裝驅動輪，所述第二減震點低于所述底盤骨架并連接于所述驅動輪，所述第三鉸接點用于安裝后從動輪，通過所述連桿懸架可使所述驅動輪擺動并使所述后從動輪相對于所述底盤骨架隔空擺動。

在一種可能的設計方式中，所述獨立懸架包括第一擺桿及第一減震單元；

所述第一擺桿與所述底盤骨架的下表面鉸接以構成所述第一鉸接點，所述第一擺桿連接所述前從動輪；所述第一減震單元穿過所述底盤骨架，所述第一減震單元的下端與所述第一擺桿鉸接以構成所述第一減震點，所述第一減震單元的上端與固定在所述底盤骨架上的基座鉸接。

在一種可能的設計方式中，所述底盤骨架具有延伸出邊緣的支撐板，所述支撐板的下表面用于設置所述第一鉸接點，且所述支撐板與所述前從動輪正對設置。

在一種可能的設計方式中，所述支撐板與所述底盤骨架的連接處具有增強筋。

在一種可能的設計方式中，所述第一減震單元相對于所述底盤骨架垂直布置。

在一種可能的設計方式中，所述底盤骨架開設有用于穿過所述第一減震單元以及限位所述第一減震單元的腰形槽。

在一種可能的設計方式中，所述連桿懸架包括第二擺桿、連桿及第二減震單元；