[發明專利]一種割草機控制方法、系統及其存儲介質

在審

• 申請號: 202110753061.5
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113485334A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 陳建平;王昌陽;沈豪威
• 申請（專利權）人: 寧波瑞霖機械科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01D34/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種割草機控制方法，所述方法包括：獲取邊界開始記錄指令和移動指令；根據移動指令控制割草機移動；根據邊界開始記錄指令，每間隔預設的第一時長，采集基站觀測坐標、基站實際坐標和移動觀測坐標，根據預設的移動實際坐標與基站觀測坐標、基站實際坐標和移動觀測坐標之間的函數關系，計算得到移動實際坐標，并記錄采集時間；根據移動實際坐標在預設的空間平面內標記移動點，并連接采集時間相鄰的移動點；獲取邊界停止記錄指令；根據邊界停止記錄指令，停止在預設的空間平面內標記移動點，將連接采集時間相鄰的移動點所形成的曲線作為邊界。本發明具有省去割草機實體邊界線的設置，降低割草機移動至預設的割草區域外發生概率的效果。

技術領域

本發明涉及割草機的技術領域，尤其是涉及一種割草機控制方法、系統及其存儲介質。

背景技術

目前自動割草機無需再人的操控下對一定區域的草坪進行割草作業，省去了人為操作的流程，提高了割草作業的便利性。

現有的自動割草機，需要在需割草的區域用實體的線帶圍出自動割草機移動的邊界形成割草區域，自動割草機以此進行圖像識別，將線帶作為邊界，使自動割草機在移動時不越過割草區域。

上述中的現有技術方案存在以下缺陷：邊界由線帶圍成，當線帶受到破壞或拉扯時(如風吹、人為移動等)，邊界的位置就會發生改變，導致割草機可能移動至預設的割草區域外。

發明內容

為了省去割草機實體邊界線的設置，降低割草機移動至預設的割草區域外發生概率，本申請提供一種割草機控制方法、系統及其存儲介質。

第一方面，本申請提供一種割草機控制方法，采用如下的技術方案：

一種割草機控制方法，所述方法包括。獲取邊界開始記錄指令和移動指令；根據移動指令控制割草機移動；根據邊界開始記錄指令，每間隔預設的第一時長，采集基站觀測坐標、基站實際坐標和移動觀測坐標，根據預設的移動實際坐標與基站觀測坐標、基站實際坐標和移動觀測坐標之間的函數關系，計算得到移動實際坐標，并記錄采集時間；根據移動實際坐標在預設的空間平面內標記移動點，并連接采集時間相鄰的移動點；獲取邊界停止記錄指令；根據邊界停止記錄指令，停止在預設的空間平面內標記移動點，將連接采集時間相鄰的移動點所形成的曲線作為邊界。

通過采用上述技術方案，割草機根據移動指令在草坪內移動，并在空間平面內記錄移動點，連接移動點后在空間平面內形成邊界，從而無需在草坪上用實體的線帶對邊界進行標記。

可選的，所述方法還包括：接收割草指令；根據所述割草指令，控制割草機移動至邊界，當割草機移動至邊界后，控制割草機沿著邊界向內環形移動并進行割草，直至邊界內的空間被割草機完全遍歷。

通過采用上述技術方案，割草機在邊界內向內環形移動對草坪進行切割，相對于在邊界內的往復移動的切割方式，可減少割草機移動至邊界外的可能。

可選的，在割草機移動過程中，采集周圍圖像，判斷圖像中是否有障礙物，若是，則在空間平面內標記障礙物的位置及障礙物覆蓋范圍；割草機在移動過程中規避障礙物覆蓋范圍移動。

通過采用上述技術方案，割草機在移動過程中，可規避障礙物，避免割草機與障礙物碰撞。

可選的，控制割草機沿著邊界向內環形移動的具體方法為：控制割草機沿著邊界移動，同時獲取割草機的實際坐標，將首個記錄的實際坐標作為初始點；當割草機環形移動至初始點周圍預設的區域范圍內時，控制割草機向內轉向預設距離后繼續按照邊界的輪廓形狀進行移動，記錄轉向時的實際坐標為轉向點；當割草機環形移動至轉向點周圍預設的區域范圍內時，控制割草機向內轉向預設距離后繼續按照邊界的輪廓形狀進行移動，記錄轉向時的實際坐標為轉向點。

通過采用上述技術方案，割草機繞邊界一圈后再向內轉向以邊界的輪廓繞一圈，從而在邊界內向內環形移動，直至所有邊界內的區域全都被遍歷，從而使邊界內區域的草坪全部被割草機完成割草動作。