[發明專利]一種割草機控制方法、系統及其存儲介質

在審

• 申請號: 202110753061.5
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113485334A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 陳建平;王昌陽;沈豪威
• 申請（專利權）人: 寧波瑞霖機械科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A01D34/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種割草機控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取邊界開始記錄指令和移動指令；

根據移動指令控制割草機移動；

根據邊界開始記錄指令，每間隔預設的第一時長，采集基站觀測坐標、基站實際坐標和移動觀測坐標，根據預設的移動實際坐標與基站觀測坐標、基站實際坐標和移動觀測坐標之間的函數關系，計算得到移動實際坐標，并記錄采集時間；

根據移動實際坐標在預設的空間平面內標記移動點，并連接采集時間相鄰的移動點；

獲取邊界停止記錄指令；

根據邊界停止記錄指令，停止在預設的空間平面內標記移動點，將連接采集時間相鄰的移動點所形成的曲線作為邊界。

2.根據權利要求1所述的割草機控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收割草指令；

根據所述割草指令，控制割草機移動至邊界，當割草機移動至邊界后，控制割草機沿著邊界向內環形移動并進行割草，直至邊界內的空間被割草機完全遍歷。

3.根據權利要求2所述的割草機控制方法，其特征在于，在割草機移動過程中，采集周圍圖像，判斷圖像中是否有障礙物，若是，則在空間平面內標記障礙物的位置及障礙物覆蓋范圍；割草機在移動過程中規避障礙物覆蓋范圍移動。

4.根據權利要求2所述的割草機控制方法，其特征在于，控制割草機沿著邊界向內環形移動的具體方法為：

控制割草機沿著邊界移動，同時獲取割草機的實際坐標，將首個記錄的實際坐標作為初始點；

當割草機環形移動至初始點周圍預設的區域范圍內時，控制割草機向內轉向預設距離后繼續按照邊界的輪廓形狀進行移動，記錄轉向時的實際坐標為轉向點；

當割草機環形移動至轉向點周圍預設的區域范圍內時，控制割草機向內轉向預設距離后繼續按照邊界的輪廓形狀進行移動，記錄轉向時的實際坐標為轉向點。

5.根據權利要求1所述的割草機控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

采集周圍圖像，對周圍圖像進行特定特征識別，當周圍圖像中存在特定特征時；

將特定特征周圍預設的第一距離內的范圍劃分為特定特征區域；

在空間平面內標記特定特征區域。

6.根據權利要求1所述的割草機控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

計算邊界中相對邊之間的最大距離和最小距離；

當最小距離小于最大距離預設的比例閾值時，將最小距離對應的區域兩側劃分為區塊。

7.根據權利要求6所述的割草機控制方法，其特征在于，當最小距離小于最大距離預設的比例閾值時，所述割草機依次對各個區塊進行割草動作。

8.一種割草機控制系統，其特征在于，包括，

指令獲取模塊，用于獲取邊界開始記錄指令、移動指令和邊界停止記錄指令；

移動模塊，用于根據移動指令控制割草機移動；

實際坐標計算模塊，用于根據邊界開始記錄指令，每間隔預設的第一時長，采集基站觀測坐標、基站實際坐標和移動觀測坐標，根據預設的移動實際坐標與基站觀測坐標、基站實際坐標和移動觀測坐標之間的函數關系，計算得到移動實際坐標，并記錄采集時間；

移動點標記模塊，根據移動實際坐標在預設的空間平面內標記移動點，并連接采集時間相鄰的移動點；

邊界模塊，根據邊界停止記錄指令，停止在預設的空間平面內標記移動點，將連接采集時間相鄰的移動點所形成的曲線作為邊界。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，存儲有能夠被處理器加載并執行如權利要求1至7中任一種割草機控制方法的計算機程序。