[發明專利]一種機器人機械抓手的快換裝置的操作方法

在審

• 申請號: 202110752080.6
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113478511A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 李東明
• 申請（專利權）人: 李東明
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00;B65G61/00
• 代理公司: 濟南光啟專利代理事務所(普通合伙) 37292
• 代理人: 衣明春

一種機器人機械抓手的快換裝置的操作方法，包括有快換主盤組件(D)和快換副盤組件(C)；所述快換主盤組件(D)包括有主盤主體(D01)和主盤連接盤(D02)；所述快換主盤組件(D)頂部的主盤連接盤(D02)安裝于機器人主體(A)的末端，所述快換副盤組件(C)的底部安裝于機械抓手(E)的頂部，所述快換主盤組件(D)底部的主盤主體(D01)和快換副盤組件(C)的頂部可拆卸式連接。本發明主要是解決在機器人碼垛過程中使用快換裝置，實現一個機器人主體(A)，使用兩個以上機械抓手(E)，并讓機械抓手(E)之間能夠自由的切換，機械抓手(E)使用和放置方便，并為快換副盤組件(C)提供防塵保護。

技術領域

本發明涉及機器人碼垛設備，尤其是一種機器人機械抓手的快換裝置的操作方法。

背景技術

現有的機器人碼垛設備中，因為產品種類不同，機器人機械抓手的功能和結構也會不同，甚至因為物料的大小尺寸不同，一個抓手也不能兼容所有產品，就需要做兩個以上不同的抓手，以應付不同產品的生產，而且這都是在一個機器人的前提下來實現，為此，市場上有了快換盤這一使用工具，它可以使機器人使用2個以上的抓手進行生產工作。

但是只有快換盤是不能讓機器人直接使用的，這就涉及到快換裝置，通過設計一套快換裝置能夠實現機器人抓手與快換盤的連接，并給機器人抓手的放置、抓取、保護提供一個解決方案。

發明內容

本發明主要是解決在機器人碼垛過程中使用快換裝置，實現一個機器人主體A，使用兩個以上機械抓手E，并讓機械抓手E之間能夠自由的切換，機械抓手E使用和放置方便，并為快換副盤組件C提供防塵保護，基于此，本發明提供一種機器人機械抓手的快換裝置。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種機器人機械抓手的快換裝置的操作方法，包括有以下步驟：

步驟1，機器人主體A在操作程序的控制下，執行連接快換平臺B上的機械抓手E的命令；快換平臺B先啟動氣缸B6，氣缸B6的活塞桿縮回，快換平臺B的防塵蓋板B7打開，機器人主體A連接的快換主盤組件D會運轉到快換平臺B的機械抓手E上方，位置對準機械抓手E上的快換副盤組件C，快換主盤組件D的定位銷與快換副盤組件C的銷孔對準，然后兩盤面結合到位后氣路連接，氣動系統啟動，使得快換主盤組件D鎖緊快換副盤組件C，實現機械抓手E與機器人主體A完全連接，然后機器人主體A帶動機械抓手E，向上升起，使機械抓手E脫離快換平臺B的抓手下定位裝置，機器人主體A帶動機械抓手E開始工作；

步驟2，當機器人主體A連接的機械抓手E工作完畢，需要放回快換平臺B時，機器人主體A在控制程序的命令下，回到快換平臺B上方，機械抓手E上的定位銷會與快換平臺B的銷孔對準；快換平臺B先啟動氣缸B6，氣缸B6的活塞桿縮回，快換平臺B的防塵蓋板B7打開；然后機器人主體A將機械抓手E下落使機械抓手E的定位銷與快換平臺B的銷孔結合，機械抓手E放穩后，氣動系統關閉氣路，快換盤的自鎖鋼珠裝置關閉，快換主盤組件D與快換副盤組件C分離，機器人主體A帶著快換主盤組件D離開快換平臺B，準備下一步工作；快換平臺B的氣缸B6啟動，氣缸B6的活塞桿伸出，防塵蓋板B7通過轉臂B9的帶動落下，蓋住機械抓手E上的快換副盤組件C。

本發明還具有以下附加技術特征：

作為本發明技術方案進一步具體優化的：快換裝置包括有快換主盤組件D和快換副盤組件C。快換主盤組件D包括有主盤主體D01和主盤連接盤D02。其中，快換主盤組件D頂部的主盤連接盤D02安裝于機器人主體A的末端，快換副盤組件C的底部安裝于機械抓手E的頂部，快換主盤組件D底部的主盤主體D01和快換副盤組件C的頂部可拆卸式連接。

作為本發明技術方案進一步具體優化的：還包括有機器人主體A、快換平臺B和機械抓手E。其中，機器人主體A設置于一支撐架上，機器人主體A的兩側設置有快換平臺B，機器人主體A的末端安裝有快換主盤組件D，快換主盤組件D連接于快換副盤組件C，快換副盤組件C底部安裝有機械抓手E。