[發明專利]一種機器人機械抓手的快換裝置的操作方法

在審

• 申請號: 202110752080.6
• 申請日: 2021-06-30
• 公開（公告）號: CN113478511A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 李東明
• 申請（專利權）人: 李東明
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J19/00;B65G61/00
• 代理公司: 濟南光啟專利代理事務所(普通合伙) 37292
• 代理人: 衣明春

1.一種機器人機械抓手的快換裝置的操作方法，其特征在于：包括有以下步驟：

步驟1，機器人主體(A)在操作程序的控制下，執行連接快換平臺(B)上的機械抓手(E)的命令；快換平臺(B)先啟動氣缸(B6)，氣缸(B6)的活塞桿縮回，快換平臺(B)的防塵蓋板(B7)打開，機器人主體(A)連接的快換主盤組件(D)會運轉到快換平臺(B)的機械抓手(E)上方，位置對準機械抓手(E)上的快換副盤組件(C)，快換主盤組件(D)的定位銷與快換副盤組件(C)的銷孔對準，然后兩盤面結合到位后氣路連接，氣動系統啟動，使得快換主盤組件(D)鎖緊快換副盤組件(C)，實現機械抓手(E)與機器人主體(A)完全連接，然后機器人主體(A)帶動機械抓手(E)，向上升起，使機械抓手(E)脫離快換平臺(B)的抓手下定位裝置，機器人主體(A)帶動機械抓手(E)開始工作；

步驟2，當機器人主體(A)連接的機械抓手(E)工作完畢，需要放回快換平臺(B)時，機器人主體(A)在控制程序的命令下，回到快換平臺(B)上方，機械抓手(E)上的定位銷會與快換平臺(B)的銷孔對準；快換平臺(B)先啟動氣缸(B6)，氣缸(B6)的活塞桿縮回，快換平臺(B)的防塵蓋板(B7)打開；然后機器人主體(A)將機械抓手(E)下落使機械抓手(E)的定位銷與快換平臺(B)的銷孔結合，機械抓手(E)放穩后，氣動系統關閉氣路，快換盤的自鎖鋼珠裝置關閉，快換主盤組件(D)與快換副盤組件(C)分離，機器人主體(A)帶著快換主盤組件(D)離開快換平臺(B)，準備下一步工作；快換平臺(B)的氣缸(B6)啟動，氣缸(B6)的活塞桿伸出，防塵蓋板(B7)通過轉臂(B9)的帶動落下，蓋住機械抓手(E)上的快換副盤組件(C)。

2.根據權利要求1所述的機器人機械抓手的快換裝置的操作方法，其特征在于：快換裝置包括有快換主盤組件(D)和快換副盤組件(C)；所述快換主盤組件(D)包括有主盤主體(D01)和主盤連接盤(D02)；其中，所述快換主盤組件(D)頂部的主盤連接盤(D02)安裝于機器人主體(A)的末端，所述快換副盤組件(C)的底部安裝于機械抓手(E)的頂部，所述快換主盤組件(D)底部的主盤主體(D01)和快換副盤組件(C)的頂部可拆卸式連接。

3.根據權利要求2所述的機器人機械抓手的快換裝置的操作方法，其特征在于：還包括有機器人主體(A)、快換平臺(B)和機械抓手(E)；其中，機器人主體(A)設置于一支撐架上，機器人主體(A)的兩側設置有快換平臺(B)，機器人主體(A)的末端安裝有快換主盤組件(D)，快換主盤組件(D)連接于快換副盤組件(C)，快換副盤組件(C)底部安裝有機械抓手(E)。

4.根據權利要求3所述的機器人機械抓手的快換裝置的操作方法，其特征在于：所述快換平臺(B)包括有支撐座(B1)、鋁型材(B2)、抓手下定位裝置、托板(B4)、底板(B5)、氣缸(B6)、防塵蓋板(B7)、圓板(B8)、轉臂(B9)、帶座軸承(B10)、轉軸(B11)、Y型接頭(B12)、下定位板固定板(B13)、強力腳件(B14)、直角件(B15)和加強筋(B16)；其中，底板(B5)的表面四角通過強力腳件(B14)連接有鋁型材(B2)，鋁型材(B2)的中部通過直角件(B15)連接于橫梁，相鄰兩橫梁之間安裝有托板(B4)，鋁型材(B2)的頂部安裝有下定位板固定板(B13)，下定位板固定板(B13)的頂部安裝有抓手下定位裝置；鋁型材(B2)的側面通過支撐板安裝有支撐座(B1)，支撐座(B1)的側面安裝有氣缸(B6)，氣缸(B6)的末端通過Y型接頭(B12)鉸接于轉臂(B9)，轉臂(B9)的末端內部設置有帶座軸承(B10)，帶座軸承(B10)通過轉軸(B11)安裝于支撐座(B1)的頂部；轉臂(B9)的前端底部通過加強筋(B16)安裝有圓板(B8)，圓板(B8)的底部安裝有防塵蓋板(B7)。

5.根據權利要求3所述的機器人機械抓手的快換裝置的操作方法，其特征在于：所述抓手下定位裝置包括有下定位板(B3)和設置于下定位板(B3)中部的定位孔；所述定位孔與抓手上定位裝置的定位銷(E5)相配合。