[發明專利]一種射擊機器人

在審

• 申請號: 202110751623.2
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113310355A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 張沖;張秀娟;鄧林松
• 申請（專利權）人: 大連交通大學
• 主分類號: F41H7/00
• 分類號: F41H7/00;B62D57/032
• 代理公司: 大連優路智權專利代理事務所(普通合伙) 21249
• 代理人: 尤理

本發明涉及機器人領域，具體公開了一種射擊機器人，移動裝置、射擊裝置、云臺機構和控制系統，射擊裝置通過云臺機構與移動裝置連接，射擊裝置包括供彈機構和射擊機構，射擊機構包括發射軌道、槍管、電機和兩個摩擦輪，發射軌道的一端與供彈機構的出彈口連接，發射軌道的另一端與槍管連接，發射軌道位于兩個摩擦輪之間且兩個摩擦輪之間的距離小于彈丸的直徑，電機用于驅動兩個摩擦輪旋轉并擠壓發射彈丸，控制系統用于控制移動裝置、射擊裝置和云臺機構。本發明的機器人在崎嶇地形下仍具有優良的運動性和穩定性，加裝射擊機構，使機器人可邊移動邊射擊，機器人零件通用性強，容易制造加工，控制系統程序簡單，可用移動設備進行控制。

技術領域

本發明涉及機器人領域。

背景技術

隨著人類對自然界探索腳步地不斷加快，人類對于機器人的要求不僅僅是能夠在平坦的地面上使用，還要求機器人在崎嶇地區也能具備一定的運動能力，因此，六足機器人在這種需求下誕生，六足機器人相對于傳統的輪式機器人而言，得益于其獨特的機械結構和靈活的運動方式，使其能夠在崎嶇地面也具備出色的運動能力。但是，目前大多數被設計出來的六足機器人只有機器人本體，不具備防御和攻擊的能力。針對上述存在的問題，研究設計一種新型的帶有射擊功能的機器人，克服現有機器人中所存在的問題是十分必要的。

發明內容

為了解決現有的機器人存在的上述問題，本發明提供了一種射擊機器人。

本發明為實現上述目的所采用的技術方案是：一種射擊機器人，包括移動裝置、射擊裝置、云臺機構和控制系統，所述射擊裝置通過所述云臺機構與所述移動裝置連接，所述射擊裝置包括供彈機構和射擊機構，所述射擊機構包括發射軌道、槍管、電機和兩個摩擦輪，所述發射軌道的一端與所述供彈機構的出彈口連接，所述發射軌道的另一端與所述槍管連接，所述發射軌道位于兩個摩擦輪之間且兩個摩擦輪之間的距離小于彈丸的直徑，所述電機用于驅動兩個摩擦輪旋轉并擠壓發射彈丸，所述控制系統用于控制所述移動裝置、射擊裝置和云臺機構。

優選的，所述發射軌道包括上側板和下側板，所述上側板與所述下側板之間的的距離與所述彈丸的直徑相同。

優選的，所述摩擦輪外緣包覆橡膠層，所述摩擦輪頂部設有摩擦輪蓋板，所述摩擦輪與所述電機的輸出軸通過所述摩擦輪蓋板連接。

優選的，所述供彈機構包括供彈舵機、推桿、推塊、彈丸輸送管、供彈支架和儲彈倉，所述供彈舵機、推桿和推塊設在所述供彈支架上，所述供彈舵機上端輸出軸與所述推桿的一端連接，所述推桿的另一端與所述推塊連接，所述推塊設有與彈丸對應的開口，所述彈丸輸送管的上端與所述開口下方對應，所述彈丸輸送管的另一端與所述發射軌道連接，所述儲彈倉的下端與所述開口的上方對應。

優選的，所述云臺機構包括第一云臺舵機、第二云臺舵機和云臺支架，所述第一云臺舵機豎直布置，其下端與所述移動裝置連接，其上端輸出軸與所述第二云臺舵機連接，所述第二云臺舵機水平布置，其輸出軸與所述云臺支架連接，所述射擊裝置與所述云臺支架連接。

優選的，所述移動裝置包括機器人底座和腿部結構，所述機器人底座包括上底板和下底板，所述上底板和所述下底板通過六個基節結構連接，所述基節結構包括基節舵機(3-1)和基節支架，所述基節舵機設在所述基節支架內部，所述腿部結構為六個，六個腿部結構分別與六個基節舵機對應連接。

優選的，所述上底板和下底板均為正六邊形結構，所述正六邊形的六條邊處均設有弧形凹槽，所述正六邊形的六角位置設有弧形凸起，所述基節支架連接在所述弧形凸起處。

優選的，所述腿部結構包括大腿和小腿，所述大腿通過第一舵機與所述基節舵機連接，所述第一舵機用于控制所述大腿運動，所述小腿通過第二舵機與所述大腿連接，所述第二舵機用于控制所述小腿運動。