[發明專利]一種射擊機器人

在審

• 申請號: 202110751623.2
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113310355A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 張沖;張秀娟;鄧林松
• 申請（專利權）人: 大連交通大學
• 主分類號: F41H7/00
• 分類號: F41H7/00;B62D57/032
• 代理公司: 大連優路智權專利代理事務所(普通合伙) 21249
• 代理人: 尤理

1.一種射擊機器人，其特征在于，包括移動裝置、射擊裝置、云臺機構(6)和控制系統，所述射擊裝置通過所述云臺機構(6)與所述移動裝置連接，所述射擊裝置包括供彈機構(7)和射擊機構(8)，所述射擊機構(8)包括發射軌道(8-5)、槍管(8-4)、電機和兩個摩擦輪(8-1)，所述發射軌道(8-5)的一端與所述供彈機構(7)的出彈口連接，所述發射軌道(8-5)的另一端與所述槍管(8-4)連接，所述發射軌道(8-5)位于兩個摩擦輪(8-1)之間且兩個摩擦輪(8-1)之間的距離小于彈丸(10)的直徑，所述電機用于驅動兩個摩擦輪(8-1)旋轉并擠壓發射彈丸(10)，所述控制系統用于控制所述移動裝置、射擊裝置和云臺機構(6)。

2.根據權利要求1所述的一種射擊機器人，其特征在于，所述發射軌道(8-5)包括上側板和下側板，所述上側板與所述下側板之間的的距離與所述彈丸(10)的直徑相同。

3.根據權利要求1所述的一種射擊機器人，其特征在于，所述摩擦輪(8-1)外緣包覆橡膠層(8-2)，所述摩擦輪(8-1)頂部設有摩擦輪蓋板(8-3)，所述摩擦輪(8-1)與所述電機的輸出軸通過所述摩擦輪蓋板(8-3)連接。

4.根據權利要求1所述的一種射擊機器人，其特征在于，所述供彈機構(7)包括供彈舵機(7-1)、推桿(7-2)、推塊(7-3)、彈丸輸送管(7-5)、供彈支架(7-6)和儲彈倉(9)，所述供彈舵機(7-1)、推桿(7-2)和推塊(7-3)設在所述供彈支架(7-6)上，所述供彈舵機(7-1)上端輸出軸與所述推桿(7-2)的一端連接，所述推桿(7-2)的另一端與所述推塊(7-3)連接，所述推塊(7-3)設有與彈丸(10)對應的開口(7-4)，所述彈丸輸送管(7-5)的上端與所述開口(7-4)下方對應，所述彈丸輸送管(7-5)的另一端與所述發射軌道(8-5)連接，所述儲彈倉(9)的下端與所述開口(7-4)的上方對應。

5.根據權利要求1所述的一種射擊機器人，其特征在于，所述云臺機構(6)包括第一云臺舵機(6-1)、第二云臺舵機(6-2)和云臺支架(6-3)，所述第一云臺舵機(6-1)豎直布置，其下端與所述移動裝置連接，其上端輸出軸與所述第二云臺舵機(6-2)連接，所述第二云臺舵機(6-2)水平布置，其輸出軸與所述云臺支架(6-3)連接，所述射擊裝置與所述云臺支架(6-3)連接。

6.根據權利要求1所述的一種射擊機器人，其特征在于，所述移動裝置包括機器人底座和腿部結構，所述機器人底座包括上底板(1)和下底板(2)，所述上底板(1)和所述下底板(2)通過六個基節結構連接，所述基節結構包括基節舵機(3-1)和基節支架(3-2)，所述基節舵機(3-1)設在所述基節支架(3-2)內部，所述腿部結構為六個，六個腿部結構分別與六個基節舵機(3-1)對應連接。

7.根據權利要求6所述的一種射擊機器人，其特征在于，所述上底板(1)和下底板(2)均為正六邊形結構，所述正六邊形的六條邊處均設有弧形凹槽，所述正六邊形的六角位置設有弧形凸起，所述基節支架(3-2)連接在所述弧形凸起處。

8.根據權利要求6所述的一種射擊機器人，其特征在于，所述腿部結構包括大腿(4-1)和小腿(4-2)，所述大腿(4-1)通過第一舵機(5-1)與所述基節舵機(3-1)連接，所述第一舵機(5-1)用于控制所述大腿(4-1)運動，所述小腿(4-2)通過第二舵機(5-2)與所述大腿(4-1)連接，所述第二舵機(5-2)用于控制所述小腿(4-2)運動。