[發(fā)明專利]一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110751177.5
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113442154A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張賽;耿東明;賈翔峰;楊廣泰;王學(xué)偉
• 申請（專利權(quán)）人: 濟(jì)南翼菲自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B65G47/90
• 代理公司: 南京普睿益思知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32475
• 代理人: 曹花

本發(fā)明涉及一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手，包括：主架體和用于抓取變形不規(guī)則物料的兩個(gè)插手裝置；兩個(gè)插手裝置安裝至主架體；插手裝置包括：鉆插裝置和推動鉆插裝置運(yùn)動的推動裝置；鉆插裝置包括：馬達(dá)、傳動機(jī)構(gòu)和用于鉆入至變形不規(guī)則物料中的若干個(gè)鉆頭；馬達(dá)通過傳動機(jī)構(gòu)同時(shí)驅(qū)動若干個(gè)鉆頭轉(zhuǎn)動；推動裝置包括：活動座、氣缸、滑塊和用于導(dǎo)向滑塊運(yùn)動的滑軌；馬達(dá)和滑塊安裝至活動座；滑軌安裝至主架體；氣缸推動活動座滑動從而使鉆插裝置相對于主架體運(yùn)動；鉆頭轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸線平行于氣缸推動活動座滑動的方向。本發(fā)明的有益之處在于，實(shí)現(xiàn)對變形不規(guī)則物料的抓取和搬運(yùn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手。

背景技術(shù)

機(jī)械抓手又稱機(jī)械手，是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，按照固定程序抓取、搬運(yùn)或操作工具的自動化設(shè)備。

橡膠輪胎的原料為橡膠塊。橡膠塊在各個(gè)方向可能存在較大的不規(guī)則變形，造成形狀具有較大差異。傳統(tǒng)的機(jī)械抓手對于被抓取的物料的形狀具有一定要求，難以抓取此類變形不規(guī)則物料。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手，包括：主架體和用于抓取變形不規(guī)則物料的兩個(gè)插手裝置；兩個(gè)插手裝置安裝至主架體；插手裝置包括：鉆插裝置和推動鉆插裝置運(yùn)動的推動裝置；

鉆插裝置包括：馬達(dá)、傳動機(jī)構(gòu)和用于鉆入至變形不規(guī)則物料中的若干個(gè)鉆頭；馬達(dá)通過傳動機(jī)構(gòu)同時(shí)驅(qū)動若干個(gè)鉆頭轉(zhuǎn)動；推動裝置包括：活動座、氣缸、滑塊和用于導(dǎo)向滑塊運(yùn)動的滑軌；

馬達(dá)和滑塊安裝至活動座；滑軌安裝至主架體；氣缸推動活動座滑動從而使鉆插裝置相對于主架體運(yùn)動；鉆頭轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動軸線平行于氣缸推動活動座滑動的方向；一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手定義有一個(gè)對稱平面；兩個(gè)插手裝置對稱設(shè)置于對稱平面的兩側(cè)；同一個(gè)鉆插裝置的若干個(gè)鉆頭的轉(zhuǎn)動軸線相互平行且沿第一直線排布；第一直線平行于對稱平面；氣缸推動活動座滑動的方向傾斜于對稱平面。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：傳動機(jī)構(gòu)還包括：減速齒輪箱、主動齒輪、被動齒輪和用于夾持鉆頭的鉆夾頭；馬達(dá)通過減速齒輪箱帶動主動齒輪轉(zhuǎn)動；被動齒輪與主動齒輪嚙合；被動齒輪安裝至鉆夾頭；鉆夾頭轉(zhuǎn)動安裝至活動座。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：鉆插裝置包括：兩個(gè)鉆頭；被動齒輪和鉆夾頭的數(shù)目與鉆頭的數(shù)目相等。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：推動裝置包括：固定板；固定板固定至主架體；滑軌固定至固定板從而通過固定板安裝至活動座；氣缸安裝至固定板。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：推動裝置包括兩個(gè)滑軌；兩個(gè)滑軌設(shè)置于活動座的底部的兩端；氣缸位于兩個(gè)滑軌之間。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：氣缸在進(jìn)行回縮動作時(shí)帶動活動座運(yùn)動使鉆頭朝向變形不規(guī)則物料運(yùn)動。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：氣缸推動活動座滑動的方向與對稱平面的夾角的大于等于20度小于等于70度。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手還包括：用于識別變形不規(guī)則物料的相機(jī)；相機(jī)安裝至主架體并設(shè)置于兩個(gè)鉆插裝置之間。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手還包括：照明光源；照明光源安裝至主架體。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的方案：照明光源的數(shù)目為2；兩個(gè)照明光源安裝至主架體的底部的兩端且相機(jī)位于兩個(gè)照明光源之間。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：實(shí)現(xiàn)對變形不規(guī)則物料的抓取和搬運(yùn)。