[發(fā)明專利]一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110751177.5
• 申請(qǐng)日: 2021-07-02
• 公開（公告）號(hào): CN113442154A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張賽;耿東明;賈翔峰;楊廣泰;王學(xué)偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 濟(jì)南翼菲自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B65G47/90
• 代理公司: 南京普睿益思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32475
• 代理人: 曹花

1.一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手，其特征在于，包括：主架體和用于抓取變形不規(guī)則物料的兩個(gè)插手裝置；兩個(gè)所述插手裝置安裝至所述主架體；所述插手裝置包括：鉆插裝置和推動(dòng)所述鉆插裝置運(yùn)動(dòng)的推動(dòng)裝置；

所述鉆插裝置包括：馬達(dá)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和用于鉆入至變形不規(guī)則物料中的若干個(gè)鉆頭；所述馬達(dá)通過所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)驅(qū)動(dòng)若干個(gè)所述鉆頭轉(zhuǎn)動(dòng)；所述推動(dòng)裝置包括：活動(dòng)座、氣缸、滑塊和用于導(dǎo)向所述滑塊運(yùn)動(dòng)的滑軌；

所述馬達(dá)和所述滑塊安裝至所述活動(dòng)座；所述滑軌安裝至所述主架體；所述氣缸推動(dòng)所述活動(dòng)座滑動(dòng)從而使所述鉆插裝置相對(duì)于所述主架體運(yùn)動(dòng)；所述鉆頭轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行于所述氣缸推動(dòng)所述活動(dòng)座滑動(dòng)的方向；所述一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手定義有一個(gè)對(duì)稱平面；兩個(gè)所述插手裝置對(duì)稱設(shè)置于所述對(duì)稱平面的兩側(cè)；同一個(gè)所述鉆插裝置的若干個(gè)所述鉆頭的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行且沿第一直線排布；所述第一直線平行于所述對(duì)稱平面；所述氣缸推動(dòng)所述活動(dòng)座滑動(dòng)的方向傾斜于所述對(duì)稱平面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手，其特征在于，

所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括：減速齒輪箱、主動(dòng)齒輪、被動(dòng)齒輪和用于夾持鉆頭的鉆夾頭；所述馬達(dá)通過所述減速齒輪箱帶動(dòng)所述主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述被動(dòng)齒輪與所述主動(dòng)齒輪嚙合；所述被動(dòng)齒輪安裝至所述鉆夾頭；所述鉆夾頭轉(zhuǎn)動(dòng)安裝至所述活動(dòng)座。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手，其特征在于，

所述鉆插裝置包括：兩個(gè)所述鉆頭；所述被動(dòng)齒輪和所述鉆夾頭的數(shù)目與所述鉆頭的數(shù)目相等。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手，其特征在于，

所述推動(dòng)裝置包括：固定板；所述固定板固定至所述主架體；所述滑軌固定至所述固定板從而通過所述固定板安裝至所述活動(dòng)座；所述氣缸安裝至所述固定板。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手，其特征在于，

所述推動(dòng)裝置包括兩個(gè)所述滑軌；兩個(gè)所述滑軌設(shè)置于所述活動(dòng)座的底部的兩端；所述氣缸位于兩個(gè)所述滑軌之間。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手，其特征在于，

所述氣缸在進(jìn)行回縮動(dòng)作時(shí)帶動(dòng)所述活動(dòng)座運(yùn)動(dòng)使所述鉆頭朝向變形不規(guī)則物料運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手，其特征在于，

所述氣缸推動(dòng)所述活動(dòng)座滑動(dòng)的方向與所述對(duì)稱平面的夾角的大于等于20度小于等于70度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手，其特征在于，

所述一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手還包括：用于識(shí)別變形不規(guī)則物料的相機(jī)；所述相機(jī)安裝至所述主架體并設(shè)置于兩個(gè)所述鉆插裝置之間。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手，其特征在于，

所述一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手還包括：照明光源；所述照明光源安裝至所述主架體。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種適用于變形不規(guī)則物料的機(jī)械抓手，其特征在于，

所述照明光源的數(shù)目為2；兩個(gè)所述照明光源安裝至所述主架體的底部的兩端且所述相機(jī)位于兩個(gè)所述照明光源之間。