[發明專利]信標、信標生成方法、信標生成裝置和設備

有效

• 申請號: 202110750123.7
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113537430B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 蔡劍成;劉新民;張燁珣;姜名揚;毛一年
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06K19/06
• 分類號: G06K19/06
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 謝冬寒

本申請公開了一種信標、信標生成方法、信標生成裝置和設備，屬于無人機技術領域。信標包括至少三個級別的圖形：一個一級圖形、至少兩個互不相同的二級圖形和至少兩個互不相同的三級圖形；其中，至少兩個二級圖形和至少兩個三級圖形分散疊加在一級圖形上，至少兩個二級圖形和至少兩個三級圖形中的任意兩個圖形之間不存在重疊；二級圖形的面積小于一級圖形的面積，三級圖形的面積小于二級圖形的面積。通過多個互不相同的二級圖形和三級圖形得到信標，使得信標在污損、陰影的情況下也能夠被識別。通過至少三個級別的圖形，確保無人機從平飛到觸地的過程中均可以識別到信標，從而可以更可靠的引導無人機進行精準降落。

技術領域

本申請實施例涉及無人機技術領域，特別涉及一種信標、信標生成方法、信標生成裝置和設備。

背景技術

隨著無人機技術的不斷發展，無人機的應用領域也越來越廣泛。在無人機配送中，無人機的精準降落是至關重要的一環。

相關技術中，為了使無人機能夠準確、安全的降落到指定位置，在指定位置放置一個信標，信標由一級圖形和二級圖形組成，即一個一級圖形嵌套至少一個二級圖形。一級圖形指示的無人機的飛行高度高于二級圖形指示的無人機的飛行高度。無人機在空中對信標進行檢測和識別后，基于識別到的圖形調整下降速度和下降方向，從而可以降落到指定位置。

然而，由于信標圖形長期暴露在外，容易受到污損，而且考慮到可能由于環境物體對陽光的遮擋而產生陰影，會造成信標圖案識別不準或無法識別的情況，進而造成無人機難以精準降落。而且，發明人發現，一級圖形與二級圖形的面積差異大小也是一個設計的難點，無論差異過大還是差異過小，處理不好均容易導致降落不準確的問題。因此，現有技術中缺少一種高可靠性的無人機精準降落引導信標。

發明內容

本申請實施例提供了一種信標、信標生成方法、信標生成裝置和設備，可用于解決相關技術中的問題。所述技術方案如下：

一方面，本申請實施例提供了一種信標，所述信標包括至少三個級別的圖形：

一個一級圖形、至少兩個互不相同的二級圖形和至少兩個互不相同的三級圖形；

其中，所述至少兩個二級圖形和所述至少兩個三級圖形分散疊加在所述一級圖形上，所述至少兩個二級圖形和所述至少兩個三級圖形中的任意兩個圖形之間不存在重疊；

所述二級圖形的面積小于所述一級圖形的面積，所述三級圖形的面積小于所述二級圖形的面積；并且

可容納至少兩個二級圖形的外接圓的直徑是可容納至少兩個三級圖形的外接圓的直徑的2～6倍。

在一種可能的實現方式中，所述一級圖形基于參考編碼得到，所述二級圖形基于二級編碼得到，所述三級圖形基于三級編碼得到；

其中，所述二級編碼為至少一個第一編碼，所述至少一個第一編碼基于所述參考編碼得到，所述三級編碼為所述至少一個第一編碼中與所述二級編碼不同的第一編碼；

所述至少一個第一編碼和所述參考編碼中的任意兩個編碼之間的距離不小于第一距離，所述第一編碼的位數與所述參考編碼的位數一致。

在一種可能的實現方式中，所述一級圖形的面積為所述二級圖形的面積的9～36倍，所述二級圖形的面積為所述三級圖形的面積的3～9倍。

在一種可能的實現方式中，所述信標包括一個一級圖形、四個二級圖形和五個三級圖形；

在所述一級圖形的左邊、下邊、右邊和中間分別疊加一個二級圖形，在所述一級圖形的上邊以品字形疊加五個三級圖形；

或者，在所述一級圖形的上邊、下邊、左邊和右邊分別疊加一個二級圖形，在所述一級圖形的中間以品字形疊加五個三級圖形。

一方面，本申請實施例提供了一種信標生成方法，所述方法包括：