[發明專利]一種可小范圍拖動示教的并聯機器人

有效

• 申請號: 202110748869.4
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113352301B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 涂德君
• 申請（專利權）人: 廣州鑫科智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00
• 代理公司: 廣州立凡知識產權代理有限公司 44563
• 代理人: 曹禹佳

本發明公開了一種可小范圍拖動示教的并聯機器人，涉及并聯機器人技術領域，解決了并聯機器人在進行操作時只能在指定的方向上進行移動，不方便進行實際示教，自由度低的問題。一種可小范圍拖動示教的并聯機器人，包括導向滑軌，所述導向滑軌的底面活動設置有機器人活動頂蓋，所述機器人活動頂蓋的下方設置有機器人連接殼體，所述機器人連接殼體的端部內側設置有動力桿，所述動力桿的底端兩側均活動安裝有調節連桿，所述機器人連接殼體的底面中間位置處設置有伸縮導向桿。本發明通過設置有拖動機構和調節機構可以對并聯機器人的工作部分進行小范圍的拖動，便于進行實際示教，可以提高并聯機器人的局部自由度，使得工作和示教更加方便快捷。

技術領域

本發明涉及并聯機器人技術領域，具體為一種可小范圍拖動示教的并聯機器人。

背景技術

隨著社會經濟的快速發展，并聯機器人簡稱PM，可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構，并聯機器人的特點呈現為無累積誤差，精度較高；驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好。

但是，現有的并聯機器人在進行操作時只能在指定的方向上進行移動，不方便進行實際示教，自由度低；因此，不滿足現有的需求，對此我們提出了一種可小范圍拖動示教的并聯機器人。

發明內容

本發明的目的在于提供一種可小范圍拖動示教的并聯機器人，以解決上述背景技術中提出的現有的并聯機器人在進行操作時只能在指定的方向上進行移動，不方便進行實際示教，自由度低等問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種可小范圍拖動示教的并聯機器人，包括導向滑軌，所述導向滑軌的底面活動設置有機器人活動頂蓋，所述機器人活動頂蓋的下方設置有機器人連接殼體，所述機器人連接殼體的端部內側設置有動力桿，所述動力桿的底端兩側均活動安裝有第一調節連桿，所述機器人連接殼體的底面中間位置處設置有伸縮導向桿，所述伸縮導向桿的底端設置有連接底盤，所述連接底盤的端部與第一調節連桿連接，所述連接底盤的底面安裝有拖動導軌，所述拖動導軌的下方活動設置有拖動機構；

所述拖動機構包括導向滑塊，所述導向滑塊活動設置在拖動導軌的底面內部，所述導向滑塊的底端貫穿拖動導軌的底面且一側設置有拖動手桿，所述拖動手桿的一側表面設置有操作按鈕，所述導向滑塊的內部設置有電磁鐵，所述電磁鐵的兩側均活動設置有限位內板，所述限位內板朝向電磁鐵的側面鑲嵌設置有永磁體，所述限位內板的另一側設置有復位桿，所述復位桿貫穿導向滑塊的內壁且一端外側套有復位彈簧，所述復位桿的外端端面設置有伸縮限位塊，所述伸縮限位塊的一側貫穿導向滑塊的側面且外側表面設置有限位凸起；

所述導向滑塊的底面固定安裝有連接柱，所述連接柱的底面內部活動設置有支撐轉軸，所述支撐轉軸的底端貫穿連接柱的底面且底端端面設置有旋轉塊。

優選的，所述旋轉塊的下方設置有設置有調節機構，所述調節機構包括兩個噴頭安裝桿，所述噴頭安裝桿位于旋轉塊得到兩端且與旋轉塊通過定位柱連接，所述噴頭安裝桿的底面活動設置有兩個連接球，所述連接球的底面固定安裝有噴頭，所述旋轉塊的底面設置有調節絲桿，所述調節絲桿的外表面活動設置有調節滑塊，所述調節滑塊與噴頭的中間設置有第二調節連桿。

優選的，所述機器人連接殼體的表面設置有三個定位塊，所述機器人活動頂蓋的底面設置有定位孔，所述定位孔與定位塊相對應，所述機器人活動頂蓋與定位塊通過螺釘連接。

優選的，所述支撐轉軸的底端外側設置有支撐環，所述支撐環與支撐轉軸通過一體化鑄造成型，所述支撐環的外表面鑲嵌設置有滾珠。

優選的，所述動力桿與第一調節連桿連接的端部貫穿設置有軸銷，所述軸銷的兩端均插接在第一調節連桿的端部內部。

優選的，所述限位凸起的兩側均設置有定位卡接塊，所述定位卡接塊均勻分布在拖動導軌的內壁上位于導向滑塊的側面。