[發明專利]一種可小范圍拖動示教的并聯機器人

有效

• 申請號: 202110748869.4
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113352301B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 涂德君
• 申請（專利權）人: 廣州鑫科智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00
• 代理公司: 廣州立凡知識產權代理有限公司 44563
• 代理人: 曹禹佳

1.一種可小范圍拖動示教的并聯機器人，包括導向滑軌（1），其特征在于：所述導向滑軌（1）的底面活動設置有機器人活動頂蓋（2），所述機器人活動頂蓋（2）的下方設置有機器人連接殼體（3），所述機器人連接殼體（3）的端部內側設置有動力桿（11），所述動力桿（11）的底端兩側均活動安裝有第一調節連桿（12），所述機器人連接殼體（3）的底面中間位置處設置有伸縮導向桿（10），所述伸縮導向桿（10）的底端設置有連接底盤（9），所述連接底盤（9）的端部與第一調節連桿（12）連接，所述連接底盤（9）的底面安裝有拖動導軌（4），所述拖動導軌（4）的下方活動設置有拖動機構（5）；

所述拖動機構（5）包括導向滑塊（503），所述導向滑塊（503）活動設置在拖動導軌（4）的底面內部，所述導向滑塊（503）的底端貫穿拖動導軌（4）的底面且一側設置有拖動手桿（501），所述拖動手桿（501）的一側表面設置有操作按鈕（502），所述導向滑塊（503）的內部設置有電磁鐵（505），所述電磁鐵（505）的兩側均活動設置有限位內板（507），所述限位內板（507）朝向電磁鐵（505）的側面鑲嵌設置有永磁體（508），所述限位內板（507）的另一側設置有復位桿（506），所述復位桿（506）貫穿導向滑塊（503）的內壁且一端外側套有復位彈簧（509），所述復位桿（506）的外端端面設置有伸縮限位塊（504），所述伸縮限位塊（504）的一側貫穿導向滑塊（503）的側面且外側表面設置有限位凸起（510）；

所述導向滑塊（503）的底面固定安裝有連接柱（6），所述連接柱（6）的底面內部活動設置有支撐轉軸（15），所述支撐轉軸（15）的底端貫穿連接柱（6）的底面且底端端面設置有旋轉塊（8）；

所述支撐轉軸（15）的底端外側設置有支撐環（14），所述支撐環（14）與支撐轉軸（15）通過一體化鑄造成型，所述支撐環（14）的外表面鑲嵌設置有滾珠，鑲嵌有滾珠的支撐環（14）在對支撐轉軸（15）進行支撐的同時，有效的降低摩擦阻力，使得支撐轉軸（15）進行自由旋轉；

所述旋轉塊（8）的下方設置有調節機構（7），所述調節機構（7）包括兩個噴頭安裝桿（701），所述噴頭安裝桿（701）位于旋轉塊（8）的兩端且與旋轉塊（8）通過定位柱連接，所述噴頭安裝桿（701）的底面活動設置有兩個連接球（703），所述連接球（703）的底面固定安裝有噴頭（702），所述旋轉塊（8）的底面設置有調節絲桿（707），所述調節絲桿（707）的外表面活動設置有調節滑塊（706），所述調節滑塊（706）與噴頭（702）的中間設置有第二調節連桿（704）。

2.根據權利要求1所述的一種可小范圍拖動示教的并聯機器人，其特征在于：所述機器人連接殼體（3）的表面設置有三個定位塊（13），所述機器人活動頂蓋（2）的底面設置有定位孔，所述定位孔與定位塊（13）相對應，所述機器人活動頂蓋（2）與定位塊（13）通過螺釘連接。

3.根據權利要求1所述的一種可小范圍拖動示教的并聯機器人，其特征在于：所述動力桿（11）與第一調節連桿（12）連接的端部貫穿設置有軸銷，所述軸銷的兩端均插接在第一調節連桿（12）的端部內部。

4.根據權利要求1所述的一種可小范圍拖動示教的并聯機器人，其特征在于：所述限位凸起（510）的兩側均設置有定位卡接塊（16），所述定位卡接塊（16）均勻分布在拖動導軌（4）的內壁上位于導向滑塊（503）的側面。

5.根據權利要求1所述的一種可小范圍拖動示教的并聯機器人，其特征在于：所述操作按鈕（502）與電磁鐵（505）電性連接，所述電磁鐵（505）與永磁體（508）磁性連接。

6.根據權利要求1所述的一種可小范圍拖動示教的并聯機器人，其特征在于：所述連接球（703）的中間貫穿設置有連接軟管，所述連接軟管的上端貫穿噴頭安裝桿（701）的表面而底端插接在噴頭（702）的上端內部。