[發明專利]一種用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置

在審

• 申請號: 202110747862.0
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113561224A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 劉鵬;王蔚成;馬正昊;鄭凱宇;袁建軍;李倩
• 申請（專利權）人: 上海機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 上海璀匯知識產權代理事務所(普通合伙) 31367
• 代理人: 王文穎

1.一種用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置，其特征在于：包括：底部框架、升降總成、上平面、斜坡面、尾板、角度指示盤、觸摸屏、控制柜，所述底部框架上面通過升降總成連接上平面，上平面后端鉸接斜坡面，且在鉸接處側面設置角度指示盤，斜坡面后端鉸接尾板，構成機器人的測度平臺；所述觸摸屏、電控柜放置在測度平臺附近，并且電控柜分別電連接升降總成和觸摸屏。

2.根據權利要求1所述的用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置，其特征在于：所述的底部框架由矩形鋼和槽鋼焊接而成，所述矩形鋼上設有鉸鏈孔和螺釘過孔，底部框架通過鉸鏈軸與升降總成相連，并通過螺栓固定在地面上；所述槽鋼點焊于矩形鋼上，為升降總成的導向輪提供導向槽。

3.根據權利要求1所述的用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置，其特征在于：所述的上平面，包括：矩形鋼框架A、平板A、重載合頁，所述平板A安裝在矩形鋼框架A上，與移動機器人輪子直接接觸；矩形鋼框架A內側上焊接槽鋼，為升降總成的導向輪提供導向槽；所述重載合頁連接上平面與斜坡面，便于兩個平面之間互相轉動。

4.根據權利要求1所述的用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置，其特征在于：所述的升降總成，包括：連桿、導向輪A、導向輪軸A和電動推桿，一側連桿的底端通過鉸鏈軸與底部框架連接，另一側連桿底端通過導向輪軸A與導向輪A連接，且導向輪A可以在底部框架的槽鋼內滑動，且上下對稱分布，所述升降總成的一側連桿的頂端通過鉸鏈軸與上平面連接，另一側連桿頂端通過導向輪軸A與導向輪A連接，且導向輪A可以在上平面的槽鋼內滑動；整個升降總成呈“剪刀叉”形式，連接底部框架和上平面。

5.根據權利要求1所述的用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置，其特征在于：所述的斜坡面，包括：矩形鋼框架B、平板B、導向輪B、導向輪軸B、中載合頁，所述平板B安裝于矩形鋼框架B上，與移動機器人輪子直接接觸；所述導向輪B通過導向輪軸B與斜坡面的矩形框架B連接，同時導向輪B可在底部框架的槽鋼內前后滑動；所述中載合頁連接尾板與斜坡面。

6.根據權利要求1所述的用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置，其特征在于：所述的尾板，包括：輕質踏板、小滾輪、小滾輪軸。輕質踏板的一端通過中載合頁與斜坡面連接，另一端通過小滾輪軸與小滾輪連接；當斜坡面運動時，所述尾板可隨之運動，運動中小滾輪與地面接觸，減少了尾板與地面的摩擦。

7.根據權利要求1所述的用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置，其特征在于：所述的觸摸屏，用于人機交互、顯示測試裝置的運行狀態以及操作人員設置參數。

8.根據權利要求1所述的用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置，其特征在于：所述的電控柜，內部放置控制器、驅動器、繼電器，方便電氣檢修。

9.根據權利要求1所述的用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置，其特征在于：所述的角度指示盤，安裝在上平面的矩形鋼框架A上，用于指示當前斜坡的角度，便于操作人員直觀讀數。

10.根據權利要求1所述的用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置，其特征在于：所述的斜坡面和上平面周圍設置可快速拆裝，用于防護機器人意外跌落的扶手。