[發明專利]一種用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置

在審

• 申請號: 202110747862.0
• 申請日: 2021-07-02
• 公開（公告）號: CN113561224A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 劉鵬;王蔚成;馬正昊;鄭凱宇;袁建軍;李倩
• 申請（專利權）人: 上海機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 上海璀匯知識產權代理事務所(普通合伙) 31367
• 代理人: 王文穎

本發明涉及一種用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置，包括：底部框架，升降總成、上平面、斜坡面、尾板、角度指示盤、觸摸屏、控制柜，所述底部框架上面通過升降總成連接上平面，上平面后端鉸接斜坡面，且在鉸接處側面設置角度指示盤，斜坡面后端鉸接尾板，構成機器人的測度平臺；所述觸摸屏、電控柜放置在測度平臺附近，并且電控柜分別電連接升降總成和觸摸屏。采用本發明提供的裝置后，移動機器人的性能測試將更高效、更準確、更智能、更美觀。對檢測機構而言，可以節省制作和存放試驗裝置所需的資源，簡化試驗過程的操作步驟；對于送檢單位而言，除了知道性能滿足要求與否，還可以掌握產品定性的性能指標。

技術領域

本發明涉及一種機器人測試設備，具體涉及一種用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置。

背景技術

穩定性、爬坡和防跌落性能是移動機器人的三大重點指標，第三方檢測機構實施檢測時，往往參照標準臨時搭建一個簡易的平臺來測試機器人的性能，比如用木塊拼裝成斜坡或者臺階形式，或者臨時用木條釘一個平臺。這種方式，一方面低效、浪費寶貴的測試時間，另一方面需要大片的區域存放這些木塊。此外，送檢方除了被告知通過與否之外，無法得到產品定量的性能指標。目前，移動機器人產品日趨普及，而隨之而來的檢測認證工作也越來越繁重，傳統的試驗方式已經不能滿足當前的檢測要求。本發明的引入，能夠提高檢測的效率，節省試驗測試場地資源，同時可以輸出定量的性能指標，提升測試認證的智能化水平。

發明內容

本發明的目的是在于提供一種用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置，為移動機器人的性能測試，提供一個更高效、更準確、更智能、更美觀的試驗平臺；對檢測機構而言，可以節省制作和存放試驗裝置所需的資源，簡化試驗過程的操作步驟；對于送檢單位而言，除了知道性能滿足要求與否，還可以掌握產品定性的性能指標。

為了達到上述目的，本發明采用以下技術方案：

一種用于機器人穩定性、爬坡和防跌落性能測試裝置，包括：底部框架、升降總成、上平面、斜坡面、尾板、角度指示盤、觸摸屏、控制柜，所述底部框架上面通過升降總成連接上平面，上平面后端鉸接斜坡面，且在鉸接處側面設置角度指示盤，斜坡面后端鉸接尾板，構成機器人的測度平臺；所述觸摸屏、電控柜放置在測度平臺附近，并且電控柜分別電連接升降總成和觸摸屏。

優選的，所述的底部框架由矩形鋼和槽鋼焊接而成，所述矩形鋼上設有鉸鏈孔和螺釘過孔，底部框架通過鉸鏈軸與升降總成相連，并通過螺栓固定在地面上；所述槽鋼點焊于矩形鋼上，為升降總成的導向輪提供導向槽。

優選的，所述的上平面，包括：矩形鋼框架A、平板A、重載合頁，所述平板A安裝在矩形鋼框架A上，與移動機器人輪子直接接觸；矩形鋼框架A內側上焊接槽鋼，為升降總成的導向輪提供導向槽；所述重載合頁連接上平面與斜坡面，便于兩個平面之間互相轉動。

優選的，所述的升降總成，包括：連桿、導向輪A、導向輪軸A和電動推桿，一側連桿的底端通過鉸鏈軸與底部框架連接，另一側連桿底端通過導向輪軸A與導向輪A連接，且導向輪A可以在底部框架的槽鋼內滑動，且上下對稱分布，所述升降總成的一側連桿的頂端通過鉸鏈軸與上平面連接，另一側連桿頂端通過導向輪軸A與導向輪A連接，且導向輪A可以在上平面的槽鋼內滑動；整個升降總成呈“剪刀叉”形式，連接底部框架和上平面。

優選的，所述的斜坡面，包括：矩形鋼框架B、平板B、導向輪B、導向輪軸B、中載合頁，所述平板B安裝于矩形鋼框架B上，與移動機器人輪子直接接觸；所述導向輪B通過導向輪軸B與斜坡面的矩形框架B連接，同時導向輪B可在底部框架的槽鋼內前后滑動；所述中載合頁連接尾板與斜坡面。

優選的，所述的尾板，包括：輕質踏板、小滾輪、小滾輪軸。輕質踏板的一端通過中載合頁與斜坡面連接，另一端通過小滾輪軸與小滾輪連接；當斜坡面運動時，所述尾板可隨之運動，運動中小滾輪與地面接觸，減少了尾板與地面的摩擦。

優選的，所述的觸摸屏，用于人機交互、顯示測試裝置的運行狀態以及操作人員設置參數。